第七届机器人大赛：多传感器智能系统与路径规划研究

"第七届全国大学生机器人大赛比赛场景与技术实现" 第七届全国大学生机器人大赛的背景催生了一项关于智能机器人电气控制系统设计与实现的研究。在比赛中，机器人通过多传感器技术来感知环境，实现自主导航、路径规划和避障功能。论文详细阐述了几个关键的技术点： 1. 多传感器坐标更新：结合陀螺仪和码盘数据，实时计算机器人的位置。同时，光纤传感器利用场地上的白线作为参照，进行坐标纠偏，有效减小了坐标误差，通常保持在30mm以内。 2. 底层路径控制：路径被分解为直线和圆弧的组合。圆弧路径通过闭环控制，基于圆弧半径和行进角度调整；直线路径则依赖位置和角度的闭环控制。在路径终点控制中，也引入了闭环机制，确保精准到达。 3. 自主路径规划：采用了启发式深度搜索算法和曲线拟合技术，开发了一套适用于比赛的路径规划算法。机器人能够自主规划路径，并在遇到障碍时进行重新规划，实现避障功能。 4. 计算机视觉技术：通过色彩空间变换和目标尺寸信息，准确识别和定位白色目标（如白块）。同时，利用Canny边缘检测算法来识别复杂背景中的障碍物，辅助机器人进行避障和定位。 这篇论文不仅详尽地展示了机器人在实际竞赛中的应用，还体现了多传感器信息融合、路径规划和避障、视觉识别等关键技术，为后续的机器人研究提供了有价值的参考。关键词包括：自主移动机器人、路径规划与避障、计算机视觉、多传感器信息融合和轨迹跟踪。