UR3/CB3位姿编辑器屏幕功能详解及安全操作指南

本资源主要介绍的是UR（Universal Robots）系列机器人的位姿编辑器屏幕功能，特别是针对UR3/CB3型号。在这款软件界面中，用户可以进行机器人工具的定位和姿态设定，包括关节位置和目标位姿（即位置和方向）。屏幕设计简洁实用，支持使用表达式文本编辑模式，提供了变量选择器、输入/输出选择器以及函数选择器等功能，以确保编程表达式的正确性。 在表达式编辑过程中，用户需遵循特定的语法，如使用".digital in[1] ?=True and analog in[0]<0.5"这样的格式，其中"?"表示条件判断，"and"连接多个条件。屏幕上的3D视角显示了机器人手臂当前的位置和目标位置，允许用户通过放大镜和手势控制调整视角。此外，界面上还展示了重要的安全元素，如安全板、触发板和工具方向边界极限，它们用不同的颜色和图形标识，帮助操作者理解并遵守安全规定。 若机器人TCP（工具中心点）接近或违反了安全边界，系统会通过红色图像警告用户，提示可能存在的风险。这个界面是"离线"的，也就是说它并不直接控制机器人动作，而是在机器人编程和调试阶段提供便利。 值得注意的是，这些信息属于Universal Robots A/S的版权内容，未经许可不得复制或传播。手册包含了安全说明、使用指南以及联系获取更多信息的方式。整个手册定期更新和修订，以确保信息的准确性和适用性。在整个手册中，作者强调了安全注意事项，包括警告标志、通用警告和提醒，以保障操作人员的人身安全和设备的正常使用。 位姿编辑器屏幕是UR3/CB3机器人编程中的核心工具，它结合了直观的界面设计和严谨的安全机制，有助于提高用户的操作效率和生产环境的安全性。