局域网组播加密聊天实现:DH加密算法+源码下载

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0 下载量 101 浏览量 更新于2024-11-08 收藏 9.96MB ZIP 举报
资源摘要信息:"基于DH加密算法实现局域网组播加密聊天源码+apk.zip" 该资源包含了一系列文件,旨在帮助开发者通过实现Diffie-Hellman(DH)加密算法来构建一个局域网组播加密聊天应用。DH加密算法是一种非对称加密技术,允许两方在没有共享密钥的情况下安全地交换密钥信息,从而能够对通信过程进行加密。本项目特别适合计算机、自动化等相关专业的学生或从业者,可用于学习、课程设计、课程大作业、毕业设计等场景,并且也可以作为个人项目的开发基础。 知识点概述: 1. DH加密算法(Diffie-Hellman Key Exchange Algorithm): - DH算法是第一个被广泛使用的密钥交换协议,允许双方在不安全的通道上协商出一个共享密钥。 - 它依赖于离散对数问题的计算困难性,即便数据被拦截也无法破解出密钥。 - DH算法涉及的参数包括一个素数和一个基数,双方各自产生私钥并计算出公钥,通过互相交换公钥计算出相同的会话密钥。 2. 局域网组播(Multicast over LAN): - 局域网组播允许数据从一个源点发送给一组目标主机,而不是发送给网络中的所有主机。 - 这种通信方式在节省带宽和资源上有显著优势,特别是在需要一对多通信的应用场景中。 - 实现组播需要支持组播协议的网络硬件和配置正确的网络设置,例如IGMP(Internet Group Management Protocol)。 3. 加密聊天应用开发: - 加密聊天应用的开发涉及到用户界面设计、网络通信、数据加密、错误处理等多个方面。 - 安全性是这类应用的关键考量点,需要使用加密技术来保护通信内容不被未授权用户读取。 - 开发过程中需要综合考虑客户端和服务器端的设计,确保信息的可靠传输和安全存储。 4. Android应用程序(APK): - APK是Android平台上的应用程序包文件格式,用于分发和安装移动应用。 - APK文件包含了应用的代码(如Java类文件)、资源、资产、证书等所有应用需要的组件。 - 本资源中的APK文件应为局域网组播加密聊天应用的移动端实现,可能包含了UI界面、网络通信模块以及加密模块。 5. 跨平台软件开发: - 资源中的"PC-Test"可能指的是用于测试或模拟的PC端软件,用于在电脑上验证聊天应用的功能。 - 开发跨平台软件涉及选择合适的技术栈和框架,以确保应用能在不同设备上运行。 6. 代码验证和学习借鉴: - 项目代码经过运行验证,确保了程序的功能性和稳定性,可供学习和实际使用。 - 对于初学者和学生来说,这类项目是了解加密通信、网络编程以及软件开发过程的绝佳资料。 通过这个项目,开发者不仅能够深入理解DH加密算法和局域网组播技术,还能学会如何将这些技术应用于实际的软件开发中,构建出功能完善的加密聊天应用。此外,该项目作为一个完整的软件工程实践案例,对于课程设计和毕业设计等学术性任务也具有较高的参考价值。

clear all; clc; du = pi/180; L1(1) = Link('theta', 90*du+0.02, 'a', 0+0.001, 'alpha', 0+0.003, 'qlim', [180, 365], 'modified'); L1(2) = Link('d', 0+0.001, 'a', 185+0.0079, 'alpha', 0+0.001, 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', 90+0.005, 'a', 0+0.005, 'alpha', pi/2+0.005, 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('theta', 0, 'a', 120+0.12, 'alpha', pi/2, 'qlim', [230, 326], 'modified'); L1(3).theta = L1(3).theta + 0.023; L1(4).theta = L1(4).theta + 0.08; Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [0+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 90+0.005, 0+0.005, 0]; theta = [90*du+0.02, 0, L1(3).theta, L1(4).theta]; beta = zeros(1, 4)+0; T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)+beta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)+beta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)+beta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)+beta(4)); T = T1*T2*T3*T4; delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4); for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, a(i))*delta_a; end delta_alpha = 0.003; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, alpha(i))*delta_alpha; end delta_d = 0.005; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, d(i))*delta_d; end delta_theta = 0.02*du; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, theta(i))*delta_theta; end delta_beta = 0.0; for i = 1:4 delta_T = delta_T + diff(T, beta(i))*delta_beta; end q = [90*du, 0, L1(3).theta, L1(4).theta]; T = Needle.fkine(q); pos = T(1:3, 4); euler = tr2eul(T, 'ZYX')/du; delta_pos = delta_T(1:3, 4); delta_euler = tr2eul(delta_T, 'ZYX')/du;这段代码现实的错误过多不能再MATLAB中运行。帮我修改正确

2023-06-02 上传

基于修正MD-H模型对机器人进行运行学建模,存在几何参数有a,α,d,θ和β。当这些参数存在微小误差时,机器人的实际相邻连杆之间的变换关系和理论相邻连杆之间变换关系会存在一定的偏差,导致最后实际和理论的末端位姿坐标也存在误差,分别用 Δa、Δα、 Δd,、 Δθ;和 Δβ;来表示MD-H模型中的五个几何参数误差。利用微分变换原理将机器人各个连杆机构之间的微小原始偏差合成积累到末端位姿的误差视为各个连杆机构进行微分变换综合作用导致的结果,基于MD-H运动学模型建立误差模型,由于各个连杆机构都存在几何参数的误差,机器人的相邻连杆之间的变换矩阵也存在着微小偏差,根据微分运动变换原理,连杆之间的实际变换矩阵和理论变换矩阵存在一定关系。 帮我用MATLAB实现结合我做建立的机器人模型和DH参数,建立误差模型。并且举例我输入关节角的值能够得到误差值。clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; beta = zeros(1, 4)+0; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180du, 365du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3du, 63du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60du, 120du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230du, 326*du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)+beta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)+beta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)+beta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)+beta(4)); T = T1 * T2 * T3 * T4; delta_a = 0.001; delta_T = zeros(4, 4);帮我续写编写代码保证能够正确运行

2023-06-02 上传

syms da dalpha dd dtheta dbeta; da = 0; dalpha = 0; dd = 0; dtheta = 0; dbeta = 0; du = pi/180; L1(1) = Link('theta', 90du+0.02+dtheta, 'a', 0+0.001+da, 'alpha', 0+0.003+dalpha, 'qlim', [180, 365], 'modified'); L1(2) = Link('d', 0+0.001+dd, 'a', 185+0.0079, 'alpha', 0+0.001, 'qlim', [3du, 63du], 'modified'); L1(3) = Link('d', 90+0.005+dd, 'a', 0+0.005+da, 'alpha', pi/2+0.005+dalpha, 'qlim', [60du, 120du], 'modified'); L1(4) = Link('theta', 0+dtheta, 'a', 120+0.12, 'alpha', pi/2, 'qlim', [230, 326], 'modified'); L1(3).theta = L1(3).theta + 0.023 + dtheta; L1(4).theta = L1(4).theta + 0.08 + dtheta; Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); theta1 = 0.1; theta2 = 0.2; theta3 = 0.3; theta4 = 0.4; T01_error = DH(L1(1).theta+dtheta, L1(1).d+dd, L1(1).a+da, L1(1).alpha+dalpha); T12_error = dh(L1(2).theta+dtheta, L1(2).d+dd, L1(2).a+da, L1(2).alpha+dalpha); T23_error = dh(L1(3).theta+dtheta, L1(3).d+dd, L1(3).a+da, L1(3).alpha+dalpha); T34_error = dh(L1(4).theta+dtheta, L1(4).d+dd, L1(4).a+da, L1(4).alpha+dalpha); T_error = simplify(T01_errorT12_errorT23_errorT34_error); T = Needle.fkine([theta1, theta2, theta3, theta4]); T_error = subs(T_error, [theta1, theta2, theta3, theta4], [L1(1).theta, L1(2).theta, L1(3).theta, L1(4).theta]); T_total = T*T_error; dx = T_total(1, 4); dy = T_total(2, 4); dz = T_total(3, 4); rx = atan2(T_total(3, 2), T_total(3, 3)); ry = atan2(-T_total(3, 1), sqrt(T_total(3, 2)^2 + T_total(3, 3)^2)); rz = atan2(T_total(2, 1), T_total(1, 1)); disp(['dx = ', num2str(dx)]); disp(['dy = ', num2str(dy)]); disp(['dz = ', num2str(dz)]); disp(['rx = ', num2str(rx)]); disp(['ry = ', num2str(ry)]); disp(['rz = ', num2str(rz)]);代码运行不出来说dh没有定义

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