ARM启动后初始化程序指南与堆栈设置详解

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0 下载量 88 浏览量 更新于2024-11-06 收藏 7KB RAR 举报
资源摘要信息: "ARM重置后初始化程序详解" 在嵌入式系统开发中,ARM处理器的复位(reset)是系统启动和运行的基础过程。复位之后,处理器会执行一系列的初始化程序,这些程序通常包括设置处理器的工作模式、初始化堆栈指针、设置中断向量、初始化硬件设备等关键步骤。这些步骤保证了ARM处理器能够进入一个稳定和预定的状态,为接下来的操作系统加载或应用程序的执行打下基础。 "ARM_int.rar_reset_指针" 这一标题揭示了文档内容与ARM处理器在复位后如何处理指针和执行初始化程序的紧密关联。标题中的 "reset" 指代处理器的复位操作,"指针" 则意味着文档将深入探讨指针(通常是堆栈指针)在复位后的初始化和配置。标题中的 "ARM_int" 很可能表示这是一个与ARM中断相关的初始化程序,因为中断(interrupt)处理在嵌入式系统中同样至关重要。 描述中提到文档具有详细注解,适合作为初学者学习ARM处理器初始化的材料。这意味着文档不仅涵盖了初始化程序的编写,还特别注重于解释各个步骤的原理和目的,这对于初学者理解复杂的初始化过程非常有帮助。 对于"reset 指针"这个标签,它进一步明确了文档将集中讨论复位后指针的设置,特别是堆栈指针(Stack Pointer)的配置,这是确保系统能够正确管理内存和调用函数的关键。 从给出的压缩包子文件的文件名称列表来看,我们可以推断出实际包含的文件名为 "ARM_int.doc"。这个文件名表明,文档可能采用Microsoft Word格式编写,易于编辑和阅读。文件名中的 "ARM_int" 与标题呼应,指向ARM中断相关的初始化过程。 在深入探讨ARM处理器的复位和初始化程序时,有几个关键的知识点需要了解: 1. **复位过程**:处理器在上电或接收到复位信号后,会将程序计数器(PC)设置为复位向量地址,通常是固定的内存地址,由ARM架构定义。在此地址存放的是一段跳转指令,用以跳转到实际的初始化代码入口。 2. **处理器模式**:ARM处理器在复位后会进入特权模式之一,通常是管理模式(管理模式、系统模式等)。在此模式下,系统可以访问所有受保护的资源,并执行初始化操作。 3. **堆栈指针设置**:堆栈是用于临时存储数据的内存区域,堆栈指针(SP)指向堆栈的顶部。在初始化程序中,设置堆栈指针是重要的一步,以确保函数调用和变量存储的正确性。 4. **中断向量表**:中断向量表包含了中断服务例程的地址,处理器在接收到中断信号时会去中断向量表查找对应的处理程序。在初始化时配置中断向量表,对于处理中断事件至关重要。 5. **硬件初始化**:除了软件方面的配置,复位后的初始化还包括对各种硬件设备进行初始化,如时钟、内存控制器、I/O接口等。正确配置这些硬件对于系统的稳定运行不可或缺。 6. **异常处理**:ARM架构支持多种异常类型,包括中断、快速中断、未对齐的内存访问和指令预取中止等。在初始化程序中,需要设置异常向量和异常处理函数,以便于处理器能够正确地响应和处理这些异常。 了解这些知识点对于开发ARM平台的软件工程师和嵌入式系统开发者来说,是基本且必要的。通过学习和理解ARM处理器的复位和初始化过程,开发者能够更好地编写和调试嵌入式系统软件,确保系统的稳定性和可靠性。

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

2023-06-13 上传