ABB机器人运动控制：VelSet指令详解

"运动控制指令-VelSet是ABB机器人编程中的一个重要指令，用于限制机器人的运行速度。VelSet指令接受两个参数：Override（机器人运行速度百分比）和Max（最大运行速度）。Override参数允许用户设置机器人运行速度的百分比，而Max参数则定义了机器人允许的最大运行速度（以毫米每秒为单位）。在执行VelSet指令后，机器人实际的运行速度将是运动指令指定的速度与Override参数的乘积，且不超过Max参数设定的最大值。系统默认设置为VelSet 100,5000，意味着机器人以100%的速度运行，最大速度为5000mm/s。 此外，AccSet指令用于控制机器人的加速度。Acc参数代表加速度的百分率，Ramp参数表示加速度的坡度。AccSet指令可以限制机器人速度变化时产生的加速度，以实现更平滑的高速运行，但可能会增加循环时间。系统默认设置为AccSet 100,100。AccSet指令的使用应注意，机器人的加速度百分率最小值为20%，加速度坡度最小值为10%，低于这些值将自动调整为最小值。在冷启动、新程序加载或程序重置后，系统会恢复默认设置。 示例中展示了VelSet和AccSet指令的应用。首先，通过VelSet 50,800将运行速度限制为50%且最大速度为800mm/s，然后执行一系列MoveLp（移动到线性位置）指令，速度受到VelSet指令的约束。接着，改变VelSet为80,1000，提高运行速度上限，再次执行MoveLp指令，可以看到速度受到新的VelSet设置的影响。 在ABB机器人的编程中，运动控制指令如AccSet和VelSet对于精确控制机器人的动态行为至关重要，它们能确保机器人在不同任务中按照设定的速度和加速度平稳、安全地运行。理解并熟练运用这些指令，可以优化机器人程序的效率和精度，尤其在需要精细控制速度和加速度的自动化任务中。"