高精地图文件数据存储格式详解

"高精地图文件数据存储格式定义-V1.0-20180412.docx" 在自动驾驶和智能交通领域，高精度地图（High Definition Maps，HD Maps）扮演着至关重要的角色。这份文档详细定义了高精地图文件的数据存储格式，包括文件命名规则、数据结构以及关键元素如地图坐标原点、车道（Lanes）和路线（Routes）的定义。 首先，高精地图文件的命名遵循特定的规范，如"hdmap_园区场景.bin"，这表明文件是针对特定场景（如园区）的高精地图数据，例如"hdmap_launch.bin"可能表示某个园区或设施的启动区域地图。 在数据存储方面，文件分为三大主要部分： 1. 地图坐标原点：这是整个地图的基准点，所有的地图元素都相对于此点进行定位。通常，坐标原点的选择会影响地图数据的计算和解析效率。 2. Lanes（车道）：车道信息包含了车道线的类型、特征以及几何形状。车道线类型可能有直道、圆弧+直道或弯道，用整数iType标识。此外，每个车道记录了前方斑马线和交通灯的距离，以便车辆能够提前预知这些重要交通标志。对于包含圆弧的车道，文件还提供了圆弧的起点和终点S值、曲率、半径、夹角等参数，以及圆心的坐标和经纬度，用于精确描述车道的弯曲部分。 3. Routes（路线）：路线信息则涉及多个车道如何组合成一个完整的行驶路径。它可能包括转向信息、交叉路口数据等，帮助自动驾驶车辆规划行驶策略。 数据结构体中，所有长度单位为米，角度单位为度，航向遵循IMU标准，即正北0度，正南180度，左转负，右转正。XY坐标系以正东为X轴，正北为Y轴。车道中心线的采样点个数（iNum）确保了道路形状的精细表示，而道路宽度（fWidth）和长度（fLen）则提供了道路的基本几何属性。 总结来说，这份文档定义了一种高效且结构化的高精地图数据存储格式，便于自动驾驶系统理解和使用地图数据，确保车辆能在复杂的交通环境中安全、准确地行驶。这种格式的标准化对于推动自动驾驶技术的发展和不同厂商之间的数据交换至关重要。