三菱伺服电机2增益调整模式详解

"本文介绍了三菱驱动器中的2增益调整模式，包括模式1和模式2的详细参数设置，以及三菱通用AC伺服SSCNETⅢ/H接口的伺服放大器安全注意事项。" 在三菱驱动器中，2增益调整模式主要用于优化伺服电机的控制性能，特别是在X-Y坐标系中进行多轴插值运动时。这种模式允许用户根据具体应用需求手动调整某些增益参数，同时自动设定其他辅助参数以达到最佳跟随效果。 2增益调整模式1 主要特点是手动设置模型控制增益以提升绝对指令跟随性能。系统会根据自动调谐的响应性推测负载惯量比，并自动调整其他相关增益。在该模式下，涉及到的参数包括： - PB06 GD2：负载惯量比/负载重量比，通过自动调谐模式确定。 - PB08 PG2：位置环增益，自动调谐。 - PB09 VG2：速度环增益，自动调谐。 - PB10 VIC：速度积分补偿，自动调谐。 - PA09 RSP：自动调整响应性，可手动调整。 - PB07 PG1：模型环增益，可手动调整。 2增益调整模式2 适用于模式1无法实现理想增益调整的情况。用户需要手动设定正确的负载惯量比，而不再依赖自动推断。此模式下的参数与模式1类似，但PB06 GD2变为手动调整参数。 在使用三菱通用AC伺服SSCNETⅢ/H接口的伺服放大器时，确保遵循严格的安全操作规程至关重要。这些注意事项旨在防止触电和火灾等危险： - 在操作前务必阅读所有相关手册，确保具备足够的安全知识。 - 关闭电源后等待足够时间再进行作业，使用万用表确认无电压残留。 - 伺服放大器和伺服电机需良好接地。 - 配线作业应由专业人员执行，避免在安装完成后立即为其他模块配线。 - 避免操作时手部湿润，防止电缆受损，不施加过大的压力或放置重物。 - 通电期间及设备运行时禁止打开伺服放大器盖板。 - 拆下盖板后不应运行设备，以免暴露高压端子。 - 定期检查并确保保护接地（PE）端子连接正确。 - 使用适合的漏电断路器（RCD），并进行电源端子的绝缘处理。 正确理解和运用2增益调整模式以及遵循安全操作规程，是确保三菱驱动器和伺服系统高效、安全运行的关键。通过精细调整这些参数，可以优化电机性能，提高系统的精度和稳定性。