RTI DDS QoS 中文指南：可靠传输与最佳努力

"这篇文档是关于RTI-DDS (Real-Time Innovations Data Distribution Service) 的QoS (Quality of Service) 设置的中文介绍，涵盖了发送和接收数据的各种特性，包括成批模式、流控制、多通道、内容过滤的主题、动态定义数据类型以及稀疏类型的数据类型。同时，它也详细讲解了QoS参数的分类和作用，如挥发性、持久性、历史、生命周期等，并强调了QoS在可靠性和最佳努力传输模式中的应用。" 在RTI-DDS中，QoS参数是至关重要的，它们可以根据五个不同的类别进行组织： 1. **挥发性（Volatility）**: 指数据变化的频率和速度，影响数据的更新策略。 2. **持久性（Durability）**: 决定数据是否应被持久化存储，即使在发布者离线后，订阅者仍然可以访问这些数据。 3. **历史（History）**: 设定数据样本的保存数量，即数据历史深度。 4. **生命周期（Lifespan）**: 定义一个数据样本在没有被读取后多久会被删除。 5. **Writer/Reader数据生命周期**: 描述数据从发布到接收的整个过程及其管理。 QoS设置必须在发布者和订阅者两端都正确配置，才能保证数据的顺利传输。仅仅订阅一个主题并不意味着能接收到其数据。例如： - **可靠性（Reliability）**: 可设置为“可靠”或“最佳努力”。如果设置为“可靠”，数据读者将确保接收到写者历史中的所有数据更新，按顺序接收，适用于命令、事件等一次性数据。 - 如果设置为“最佳努力”，则不能保证数据读者会接收到所有更新，通常用于周期性数据，只关注最新的值。 **可靠性策略**提供了数据读写器之间的可靠性级别，分为BEST_EFFORT（最低）和RELIABLE。数据写入者提供的级别隐含提供所有较低级别的服务。这个策略的设定还依赖于历史和资源限制策略。 RTI-DDS的QoS策略允许用户根据具体的应用场景和需求来精细调整数据传输的性能和行为，从而确保系统能够适应各种实时通信挑战。