自动驾驶DCLC系统：智能换道功能规范
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更新于2024-06-18
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自动驾驶技术是现代汽车行业的热点，其中DCLC（Driver Controlled Lane Change）指令换道功能是关键组成部分，旨在提高驾驶安全性和舒适性。本规范详细定义了DCLC系统在不同场景下的工作方式，以及其设计、测试和执行的标准。
1. **概述**
- 目的：DCLC功能规范旨在确保系统能够安全、可靠地执行驾驶员发起的换道指令，同时考虑车辆状态和周围交通环境。
- 范围：涵盖了从功能描述到执行器方案，再到人机交互（HMI）设计的全过程。
2. **设计与实验标准**
- 设计标准：规定了系统设计的准则和原则，以满足安全性、性能和用户友好性要求。
- 设计标准执行优先顺序：明确了各项标准的执行优先级，确保关键安全因素优先得到满足。
3. **功能规范**
- 功能描述：详述了DCLC系统在何种条件下工作，如车辆速度、道路类型、交通流量和天气条件等。
- 传感器方案及需求：系统需要通过多种传感器（如雷达、摄像头等）来感知环境，监测驾驶员状态，并依赖高精度地图数据。
- 执行器方案及需求：包括纵向和横向控制，以确保车辆平稳地完成换道动作。
4. **接口描述**
- 输入信号：定义了系统接收的来自驾驶员和其他系统的信号，如换道请求或紧急制动信号。
- 输出信号：描述了系统如何向车辆其他组件（如转向系统和动力系统）发送指令以执行换道。
5. **HMI描述**
- 按键方案描述：说明了驾驶员如何启动或取消DCLC指令，以及系统反馈的可视化设计。
- 仪表显示方案描述：详细规定了如何在仪表盘上向驾驶员提供有关DCLC功能的状态和信息。
6. **功能安全与验证**
- DCLC系统必须有严格的安全机制，以防止在不安全条件下执行换道，例如当检测到盲点中的车辆或路面湿滑时。
7. **性能指标**
- 规定了DCLC系统的响应时间、换道速度和舒适度等关键性能指标，确保在满足安全的前提下提供良好的用户体验。
此文档还包含了更改历史记录，以跟踪规范的更新和改进。每一项更改都由相关人员审核和批准，确保了内容的准确性和适用性。该规范的实施将推动自动驾驶技术在实际驾驶场景中的应用，减少驾驶员的工作负担，提升驾驶安全性。
第
3
页
目 录
1 概述 Summary....................................................................................................... 4
1.1 目的 Purpose....................................................................................................... 4
1.2 范围 Range....................................................................................................... 4
1.3 术语及缩写 Terms and Abbreviations............................................................................... 4
1.4 设计与实验标准 Design and Experimental Standards......................................................5
1.4.1 设计标准 Design Standard................................................................................5
1.4.2 设计标准执行优先顺序 Priority of Design Standard Execution.......................... 5
2 功能规范 Functional specification................................................................................................7
2.1 功能描述Functional Description.........................................................................................7
2.1.1 工作条件与应用范围.............................................................................................. 7
2.1.2 道路交通 Road Traffic........................................................................................7
2.1.3 天气与光线 Weather and Light...............................................................................8
2.2 传感器方案及需求 Sensor Scheme and Requirements.....................................................9
2.2.1 环境感知 Environmental Perception................................................................ 9
2.2.2 驾驶员状态 Driver status........................................................................................9
2.2.3 雷达 Radar..............................................................................................10
2.2.4 地图 Map..............................................................................................10
2.3 执行器方案及需求 Actuator Solutions and Requirements............................................. 11
2.3.1 纵向控制 Longitudinal control........................................................................... 11
2.3.2 横向控制 Lateral control...................................................................................... 11
2.4 接口描述 Interface Description........................................................................................12
2.4.1 输入信号 Input signal......................................................................................12
2.4.2 输出信号 Output Signal...................................................................................... 15
2.5 HMI 描述 HMI Description............................................................................................ 16
2.5.1 按键方案描述Key Scheme Description................................................................ 16
2.5.2 仪表显示方案描述 Instrument Display Scheme Description..............................17
2.6 功能使用场景描述 Function usage scenario description................................................17
2.6.1 基本场景一（道线类型） Basic Scenario 1 (Line Type)................................... 18
2.6.2 基本场景二（前车）Basic Scene 2 (Leading vehicle)........................................ 22
2.6.3 基本场景三（侧前车）Basic Scenario 3 (Front Side vehicle)............................23
2.6.4 基本场景四（邻车）Basic Scenario IV (Neighboring Vehicles)........................ 26
2.6.5 基本场景五（侧后车）Basic Scenario V (Side Rear Vehicle)............................27
2.6.6 基本场景六（后车）Basic Scene 6 (Rear Vehicle)............................................. 31
2.6.7 特殊场景 Special Scene......................................................................................33
3 算法机制 Algorithmic mechanism..............................................................................................39
3.1 DCLC_FSM 功能逻辑与状态转移图...............................................................................39
3.2 DCLC_FSM 状态说明 State description of DCLC_FSM................................................39
3.2.1 DCLC_FSM 各功能状态描述................................................................................39
3.2.2 DCLC_FSM 状态转移条件描述............................................................................41
附录 DCLC_FSM 参数列表..................................................................................................... 46
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2020-05-08 上传
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