Pixhawk源码解析与四旋翼DIY指南

"这篇文档是关于Pixhawk飞控开发的学习笔记和Crazyflie 2.0安装指南的集合，涵盖了APM代码结构、线程、串行接口、RC输入输出、存储管理、姿态控制、参数添加、飞行模式、代码调度、MAVLink消息以及硬件选型等多方面内容。同时，还提到了四旋翼飞行器的电池、电机、螺旋桨的选择与搭配，以及一些无人机产品的介绍和DIY四轴飞行器的信息。" 详细说明: 1. **Pixhawk源码笔记**: - APM代码基本结构: 包含对APM代码的组织架构、主要模块的解析，帮助理解软件设计。 - APM线程: 介绍了APM中的线程管理，包括不同线程的作用和交互方式，对于实时性和并发处理至关重要。 - 串行接口UART和Console: 讨论了Pixhawk如何通过UART进行通信，包括Console接口的使用，用于调试和控制。 - RCInputandOutput: 深入分析了遥控器输入(RC Input)和输出(RC Output)的处理流程，这是飞控系统接收用户指令和反馈的重要部分。 - 存储与EEPROM管理: 描述了如何在Pixhawk中管理和利用EEPROM存储飞行参数。 - APM:Copter程序库: 分析了APM:Copter的核心库、传感器库和其他库，揭示了飞行控制算法的基础。 - 姿态控制预览: 提供了姿态控制算法的初步介绍，包括姿态估计和控制律的设计。 - 添加新的参数和飞行模式: 详述了如何自定义系统参数和新增飞行模式，以适应特定需求。 - 代码调度: 讲解如何确保代码按预定时间运行，涉及代码调度器(scheduler)的使用和循环结构的应用。 - 增加新的MAVLink消息: MAVLink是无人机通信的标准协议，这部分指导如何扩展其消息类型以增强功能。 2. **Crazyflie 2.0安装指南**: - 部件清单: 列出了组装Crazyflie 2.0所需的全部组件，包括飞控板、桨叶、电机座、锂电池等。 - 参考资源: 提供了英文参考链接和视频教程，帮助用户正确组装和操作Crazyflie 2.0。 3. **四旋翼飞行器硬件选型**: - 电池、电机、螺旋桨的搭配: 强调了这些关键硬件选择对飞行性能的影响，提供了选择建议和注意事项。 - 无人机产品举例: 以亿航无人机为例，介绍了产品特点和技术参数，展示了市场上成熟无人机产品的形态。 4. **DIY四轴飞行器**: - 提到了DIY四轴飞行器项目，鼓励用户使用开源方案如LynxFly小四轴，结合键盘或车轮等元素创新。 这份文档为读者提供了一个全面了解和实践Pixhawk飞控开发的平台，同时也为四旋翼飞行器的爱好者提供了组装、优化和DIY的实用知识。