WinCE 6.0六轴机器人示教器操控与功能详解

本文档详细阐述了一款基于Windows CE 6.0操作系统的六轴机器人手持示教器的设计方案，该方案采用7寸电容触摸屏，提供了丰富的功能和用户交互体验。以下是主要知识点的详细介绍： 1. **功能界面与操作**: - 控制器提供多个功能界面，包括示教、指令管理（添加、删除、修改），以及实体按键，如摇杆用于精确操控和急停按钮确保安全。 - 界面设计注重用户体验，支持手动和自动运行模式，使得操作者可以灵活选择控制方式。 - 易用的编程界面使得快速示教编程成为可能，这对于提高工作效率至关重要。 2. **系统特性**: - 支持程序备份和恢复功能，便于数据管理和灾难恢复。 - 全局速度调节选项，允许用户根据任务需求调整机器人的运动速度。 - 配备示教摇杆，增强了示教过程中的精确性和灵活性。 3. **参数设置**: - 有DH参数设置，涉及臂长设定，这是机器人运动的关键参数，需要上传至单片机。 - 工具坐标和工件坐标设置，定义了工具与目标之间的空间关系，同样需上传更新。 - 运行次数设置，当达到预设值时，机器人自动停止执行。 4. **连接与通信**: - 自动连接功能简化了与控制器的连接过程，通常连接至COM2。 - 用户可以查看并管理机器人DH参数和其他关键数据。 5. **机器人控制功能**: - 提供实时状态指示，便于监控机器人工作状态。 - 包括坐标系切换、连续/步进模式选择、速度控制（全局和指令速度）、编程指令操作、回原位功能等。 - 可以通过遥控控制机器人动作，并支持笛卡尔直角坐标系转换和校准。 6. **程序管理**: - 支持程序导入导出功能，方便数据的迁移和分享。 - 通过指针概念来理解程序运行，运行按钮的使用以及运行次数设置。 7. **输入输出管理**: - 提供输入和输出管理模块，处理外部设备的通信和数据交换。 8. **应用范围**: - 堆垛功能体现了示教器在实际生产场景中的实用性，如自动化仓库或物料搬运。 - 还包括其他高级功能和通信协议的介绍，确保与各种设备的兼容性。 总结来说，这款六轴机器人示教器设计充分考虑了用户体验和易用性，通过其强大的功能和细致的参数设置，为用户提供了高效、安全的机器人控制解决方案。无论是专业技术人员还是操作员，都能从中获益。