Ubuntu 14.04下ROS Indigo环境与XtionPro传感器安装教程

本文档主要介绍了如何在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境中使用体感传感器XtionPro。ROS是一个强大的开源框架，广泛应用于机器人开发，而XtionPro是微软Kinect的一个早期版本，提供了深度摄像头和动作捕捉功能。 首先，文档指导用户在Ubuntu 14.04操作系统上进行安装和配置。用户需要从Ubuntu官方网站下载并制作启动U盘，确保选择了中文简体语言选项，以便于后续操作。然后通过U盘引导安装Ubuntu 14.04，这是一个重要的基础步骤，因为ROS通常在Linux环境下运行。 安装ROS Indigo版本是文档的核心部分。用户需通过Terminal执行一系列命令来添加软件源和安装必要的依赖项。首先，使用`sudo`添加ROS的官方软件源，然后获取密钥以验证源的有效性。接着安装ROS Indigo的桌面完整版，这包括了ROS的开发工具和库。安装过程中会自动处理依赖项，如Python的rosinstall工具。由于安装过程可能耗时较长，用户需要保持耐心。 步骤三涉及ROS工作空间的配置。用户创建一个名为`catkin_ws`的工作空间，这是在ROS中组织项目代码的标准结构。然后，使用`catkin_init_workspace`命令初始化工作空间，并设置环境变量，确保ROS环境变量在`.bashrc`文件中被加载。这样，每次打开新的终端，用户都能自动加载ROS Indigo的环境。 体感传感器XtionPro在ROS中的使用通常涉及到节点编程，利用其提供的深度图像和运动数据。然而，文档没有详细说明如何集成XtionPro的具体步骤，这可能需要用户进一步阅读ROS的相关教程或文档，了解如何编写节点来接收和处理传感器的数据。可能需要安装相关的驱动程序，并通过ROS的message传递系统（如 topics或services）将XtionPro数据与其他ROS节点交互。 总结来说，这篇文档为想要在ROS Indigo中使用XtionPro的用户提供了一个基础的Ubuntu安装和ROS配置指南，但具体传感器的集成步骤并未详述，用户需要进一步查阅其他资料来完成这部分工作。