增量式PID控制算法实现

"该资源提供了一个增量式PID控制算法的汇编语言程序，适用于嵌入式系统。程序中定义了各个参数的存储地址，并进行了浮点数到二进制的转换，以进行PID计算。" 增量式PID控制算法是一种在嵌入式系统中常见的实时控制策略，与传统的PID控制器相比，它具有计算量小、占用内存少的优点，适合在微控制器等资源有限的硬件平台上应用。在这个程序中，PID的参数T（时间常数）、Td（微分时间）、Ti（积分时间）和Kp（比例系数）都通过BCD码表示，并存储在特定的内存地址上。 程序的初始化部分首先设置了一系列的常数值，如Rk（设定值）和各个参数的BCD码。Rk在这里是1.25的BCD表示，其他参数如T、Td、Ti和Kp也分别设置了相应的浮点数值，如T为2.34，Td为3.54，Ti为1.12，Kp为1.25。这些值随后被转换成二进制浮点数，以便于后续的计算。 在计算过程中，程序利用了`BTOF`子程序将BCD码转换为浮点数，这在没有浮点运算单元的微控制器中是常见的做法。转换后的参数存储在缓冲区中，用于计算偏差E(k)、E(k-1)和E(k-2)，这些偏差值是PID算法的核心，用于决定控制器的输出。 PID控制的计算通常包括比例、积分和微分三部分。在这个增量式实现中，可能采用了以下步骤： 1. 计算偏差E(k) = Rk - Ck，其中Rk是设定值，Ck是采样数据。 2. 更新积分项，通常会限制积分器的饱和以防止振荡或超调。 3. 计算微分项，通常是基于前两个采样周期的偏差变化率。 4. 最后，结合比例、积分和微分项的结果，计算出控制量UK。 这个程序的结构并未完全展示PID计算的完整流程，但可以推测它会在某个循环中调用这部分代码，每次迭代更新偏差并计算新的控制输出。控制输出UK会被送到执行机构，调整系统的状态使其逼近设定值。 为了使系统达到期望的性能，通常需要对PID参数进行调优，这可能涉及手动调整或自动调整算法，以平衡响应速度、稳定性和抑制振荡。在实际应用中，可能还需要考虑采样时间、系统延迟等因素对控制效果的影响。