TenonStudio2020：功能与特性解析

"20201204-PLCT-TenonStudio-Intro.pptx" 是一个关于TenonStudio的介绍，涵盖了该软件的功能、发展历程以及主要开发者们的贡献。 TenonStudio是一个专门针对工业机器人编程和仿真的软件平台。它源自Tenon语言，旨在提供一种更高效、更直观的方式来编写和控制机器人的RAPID程序。这个平台的设计灵感来源于ABB的RobotStudio，但具有自己的独特特性和优势。 2018年，TenonStudio初具雏形，基于Qt、Ogre、SDFormat、Ignition和protobuf等技术构建了客户端、控制器主控和物理服务器的架构，实现了基本的3D渲染和正/逆运动学算法。随着项目的推进，逐渐完善了用户界面，如OrbitViewController，用于处理场景和模型加载。 2019年，项目迎来重要发展，开始使用GRPC作为进程间通信（IPC）模块，并引入了工作站的保存和读取功能，同时将用户界面从QtWidget升级到QtQuick，增加了关节 jog 和线性 jog 功能，以及示教目标点操作。下半年，TenonStudio开始集成数据库，支持自动路径规划，添加了底部状态栏和日志窗口。 2020年，TenonStudio继续增强其功能。加入了OpenCASCADE库，提供了启动页面、几何工具栏和模型导入功能，同时进行了碰撞检测的测试。开发团队进一步优化了运动代码，解决了字体渲染问题，引入了TenonCore核心组件，能够生成目标点和指令，支持曲线运动如MoveC和NURBS。此外，还加入了异常处理报告、视觉选择、奇异点检查和模型的定位放置等功能。到了2020年9月，TenonStudio实现了国际化支持，可以在Windows平台上运行，并且增加了MoveJ指令，增强了目标点的相关功能，以及命令模式、撤销/重做功能和侧边栏。 TenonStudio是一个逐步演进的工业机器人编程和仿真工具，它结合了先进的技术框架，持续优化用户体验和功能，旨在提升工业机器人的编程效率和精度，为工业自动化领域提供强大的软件支持。