三菱PLC伺服控制程序详解与故障处理

"该文档详细介绍了三菱PLC控制伺服电机的经典程序设计方法，包括原点回归、速度调整以及错误复位等关键步骤。" 在工业自动化领域，三菱PLC是广泛应用的控制器，常用于控制伺服电机实现精确的位置、速度和力矩控制。本资料主要涉及以下五个知识点： 1. **原点回归程序**： - 原点回归启动通常由M代码触发，如M1250，同时配合Y50等伺服参数设置。 - M6401是原点回归启动条件输出脉冲，T0H4K1500K9001K1是原点回归专用指令，其中T0指定了PLC到QD75模块的数据传输，H4、K1500、K9001分别为伺服模块地址、定位指令和机械原点回归设定。 - Y50、Y44、Y40分别代表定位启动、轴停止和PLC准备完成的输出，确保伺服电机安全地进行原点回归。 - M1081和M6501则用于监控电机状态和原点回归动作的完成。 2. **原点回归过程**： - 在原点回归进行中，Y50保持接通，表示定位启动，X50和X4C监测电机状态，当X4C接通时，表示电机处于忙轴状态。 - 完成原点回归后，M6501持续接通，表示动作完成，而M6701和X48则用于检测伺服错误和电源中断，RSTY50用于电机复位。 3. **全部原点回归程序**： - M1290启动原点回归，M1001确保在手动模式下进行，M100输出维持处理的原点回归信号。 - 断开条件包括M101全部原点回归完成、M1012复位键启动和M105紧急停止，所有电机的原点完成输出通过特定状态指示。 4. **JOG速度更改**： - 通过M1055、M1053和M1051的按键开关选择高速、中速或低速JOG。 - SM400保持接通允许随时更改速度设定，D120存储速度值，DTOH4K1518D120K1指令用于将D120中的速度值写入伺服参数。 5. **错误复位**： - 当发生SERVOERROR时，K1502、K1602、K1702、K1802是针对不同轴的专用复位代码，可用于清除错误状态。 这些程序设计方法和指令对于电气工程师来说非常重要，能够帮助他们更好地理解和调试三菱PLC控制伺服系统的应用，确保设备的稳定高效运行。