IRB2400/10型六自由度机械手运动学与动力学仿真研究
需积分: 47 176 浏览量
更新于2024-07-19
11
收藏 1.01MB PDF 举报
本文主要探讨了六自由度机械手的运动学与动力学分析,以及基于计算机仿真的应用。研究对象是IRB2400/10型六自由度机械手,这是一种具有六个独立移动关节的复杂机械装置,广泛应用于工业自动化等领域,如精密装配、喷涂作业等。
首先,文章采用了Denavit-Hartenberg (D-H) 方法,这是一种经典的机械臂运动学建模方法,通过定义关节参数和坐标系转换,精确地计算出机械手各个关节的运动关系,从而得到整个系统的运动学模型。同时,拉格朗日-欧拉方法被用于动力学分析,这是力学中的一个重要理论框架,通过构建动能和势能函数,可以求解机械手在受力作用下的运动状态和动态响应。
作者针对实际应用场景,模拟了一个喷涂作业过程,这个过程中机械手需要精确控制末端执行器的位置和姿态。为了验证运动学模型和动力学分析的准确性,作者使用虚拟样机技术,将机械手模型导入到ADAMS(一种强大的多体动力学仿真软件)中。通过该软件,可以在计算机上模拟出机械手在预设的运动轨迹下进行喷涂作业的动态行为,这有助于优化机械手的设计,提高工作效率,并减少实际操作中的误差。
仿真过程中,研究者关注了重力向量对机械手运动的影响,因为重力是决定机械臂稳定性和负载能力的关键因素。通过对仿真结果的深入分析,可以理解机械手在不同负载和运动状态下如何保持平衡,以及如何调整关节参数以改善其性能。
此外,这篇论文还强调了原创性和学术诚信,作者声明论文中所有研究成果均为独立完成,除了已注明的参考文献外,没有包含他人已发表的作品。导师秦荣荣教授作为指导,拥有工学硕士学位,任职于吉林大学机械科学与工程学院,负责监督和支持整个研究过程。
论文从2004年2月开始,至2005年4月完成,展示了作者在机械设计及理论领域的深入研究,尤其是在六自由度机械手运动学和动力学方面的重要贡献。通过这项工作,不仅提升了机械臂设计的理论基础,也为实际工程应用提供了有价值的仿真工具和策略。
2019-06-14 上传
2014-11-24 上传
2021-10-11 上传
2023-07-15 上传
2021-09-10 上传
2021-08-23 上传
2022-07-12 上传
robot_csdn
- 粉丝: 93
- 资源: 20
最新资源
- 掌握Jive for Android SDK:示例应用的使用指南
- Python中的贝叶斯建模与概率编程指南
- 自动化NBA球员统计分析与电子邮件报告工具
- 下载安卓购物经理带源代码完整项目
- 图片压缩包中的内容解密
- C++基础教程视频-数据类型与运算符详解
- 探索Java中的曼德布罗图形绘制
- VTK9.3.0 64位SDK包发布,图像处理开发利器
- 自导向运载平台的行业设计方案解读
- 自定义 Datadog 代理检查:Python 实现与应用
- 基于Python实现的商品推荐系统源码与项目说明
- PMing繁体版字体下载,设计师必备素材
- 软件工程餐厅项目存储库:Java语言实践
- 康佳LED55R6000U电视机固件升级指南
- Sublime Text状态栏插件:ShowOpenFiles功能详解
- 一站式部署thinksns社交系统,小白轻松上手