模糊自适应控制法解决不确定性机械臂轨迹跟踪

本文主要探讨了2005年发表在《电机与控制学报》的一篇论文，标题为“基于模糊自适应不确定性机械臂的轨迹跟踪控制”。该研究针对一类存在不确定性的机械臂，提出了一个创新的控制策略，即计算力矩控制结合模糊补偿器的设计。计算力矩控制器主要用于处理系统中的预定部分，确保系统的常规运动性能，而模糊补偿器则针对难以精确建模的不确定因素进行实时调整。 模糊补偿器的关键设计是基于Lynapunov稳定性理论，这是一种用于分析控制系统稳定性的数学工具。通过自适应调节模糊补偿器的参数，能够动态地应对机械臂在运行过程中可能遇到的各种不确定性，从而保证闭环系统的渐近稳定性。这意味着随着系统的运行，控制器能够逐渐接近并保持理想状态，即使在面临不确定性和环境变化时也能保持良好的跟踪性能。 作者杜慧秋，来自山东工商学院信息与电子工程学院，通过二自由度机械臂的仿真验证，证明了这种控制方法的有效性。在仿真结果中，可以看到该算法在实际应用中的优异表现，包括快速响应、稳定的跟踪误差以及对复杂环境变化的良好适应性。 论文的关键词包括“不确定性”、“机械臂”、“计算力矩控制”和“模糊自适应控制”，这些词汇强调了研究的核心内容和技术创新。此外，论文被归类在“TP391.9”类别下，这表明它属于控制工程和技术领域，具有较高的学术价值。 总结来说，这篇论文为解决实际工业环境中机械臂的轨迹跟踪问题提供了一个新颖且实用的解决方案，展示了模糊自适应控制技术在处理机械臂不确定性方面的潜力，对于提升机械臂控制系统的稳定性和鲁棒性具有重要意义。