FANUC机器人操作指南：坐标系、编程与动作指令详解

本资源是一份详细的发那科机器人操作说明书，主要涵盖了FANUC机器人系统的关键组成部分、操作原理以及关键指令的介绍。以下是主要内容的详细解析： 1. **机器人概述** FANUC机器人是一种通过伺服电机驱动的轴和手腕组成的精密机械结构，其中手腕被称为机臂，轴杆或关节是连接部分。基础轴通常包括J1、J2和J3三个轴，后续根据需要可以增加直动轴和旋转轴，以实现复杂的动作控制。 2. **控制装置** 控制装置是机器人的心脏，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路和I/O电路等组成。用户通过示教操作盘和操作箱进行交互，动作控制电路通过主CPU控制伺服放大器来驱动各个轴的运动。 3. **示教操作盘** 示教操作盘提供了各种键控开关，如菜单键、JOG键、执行键和编辑键，分别对应于不同的功能，如选择菜单选项、手动调整、执行预设动作和程序编辑。 4. **坐标系** - 关键的概念在机器人操作中至关重要： - **关节坐标系**：设定在机器人关节内部，机器人位置和姿态依据关节的角度来描述，初始状态下所有轴角度为0°。 - **刀具坐标系**：用于定义刀具尖端（TCP，Tool Center Point）的位置和姿态，需要预先设定，当更换刀具或作业时可能需要更新。 - **世界坐标系**：固定在空间的标准笛卡尔坐标系，与机器人位置相关联，是程序示教的基础。 - **用户坐标系**：作业空间的定制坐标系，用于存储和执行位置数据，作业改变时需重新设定示教点和范围，以确保精确操作。 5. **程序创建与动作指令** 本指南详细介绍了如何创建和执行程序，包括使用动作指令，如焊接指令、摆动指令和寻点指令，这些指令允许用户精确控制机器人的运动路径和功能执行。 这份操作说明书为FANUC机器人的使用者提供了全面的操作指南，无论你是初学者还是经验丰富的技术人员，都能从中找到所需的信息，确保机器人系统的高效和安全运行。对于任何涉及FANUC机器人操作、编程或维护的人员来说，这份文档都是不可或缺的参考资料。