APM-Pixhawk特技飞行模式详解

"APM-Pixhawk飞行模式.pdf" 在APM-Pixhawk飞行模式中，特技模式(AcroMode)是一种专为经验丰富的飞行员设计的模式，它提供了一个直接的遥控器摇杆到飞行器电机的控制关系，允许飞行员进行高度动态的飞行操作。在特技模式下，飞行器的滚转、俯仰和偏航三个轴的角速率完全由遥控器摇杆的偏移角度决定，这意味着飞行员需要持续不断地调整摇杆以保持飞行姿态。 特技模式有两种类型：一种是基于地面坐标系的比率控制（AXIS_ENABLE=1），这是默认模式，更易于操控；另一种是基于飞行器本体轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE=0），这种模式难度较高，不推荐新手使用，因为它缺乏自我平衡能力。 在特技模式下，当摇杆居中时，飞行器会保持当前角度，而在某些配置下，居中摇杆还可以让飞行器自动恢复到水平姿态。纵倾和侧倾摇杆控制飞行器的倾斜角度，通过向相反方向推摇杆可以恢复到水平。油门杆则直接控制四个电机的转速，以实现高度的调整。 调试特技模式时，有两个关键参数可以调整：ACRO_BAL_ROLL和ACRO_BAL_PITCH。这两个参数以百分比形式表示，分别影响滚转和俯仰轴回到水平位置所需的角速度。ACRO_P参数则决定了摇杆输入与所需旋转速度的关系，其值越大，旋转速度越快。降低ACRO_P值会减缓旋转速度。 稳定速率控制的PID参数在特技模式中同样重要。PID控制器包括P、I和D三个部分，其中Rate_P影响振动程度，值越高，振动越大；Rate_I用于减少外部干扰的影响，值高会使飞行器更快地调整保持所需速率，但过高可能会导致过度调整；而Rate_D通常用于减少超调，帮助飞行器更平稳地响应变化。 APM-Pixhawk的特技模式提供了一种高度自由的飞行体验，但同时也对飞行员的技能和反应速度有较高要求。通过细心的调试和参数优化，飞行员可以更好地掌握飞行器在空中的动态行为。