MOCO通用OCU上位机：配置与调试指南

"Moco上位机是一款专为MOCO机器人控制器设计的跨平台配置软件，基于Python，可在Windows和Ubuntu系统上运行。它提供快速的机器人构型选择和参数调整，支持在线参数整定及波形显示，用于姿态控制参数的可视化调试。上位机还包含舵机输出标定功能，以及完整的测试流程，便于机器人稳定性调试。参数可本地存储和快速写入，提高了调试效率。OCU上位机的主要功能包括主界面、机器人向导、参数设置、执行器标定、传感器标定、测试模式和控制模式。通过UART1或需转接板的USB口连接主控制器。" MOCO通用OCU上位机是一款专为MOCO机器人控制器设计的高级工具，旨在简化机器人配置和参数调试过程。它基于强大的Python编程语言，因此具备跨平台兼容性，能在Windows和Ubuntu操作系统上无缝运行。这款上位机的核心优势在于其快速配置功能，能够根据用户需求选择MOCO系列四足机器人的不同构型，并允许用户自定义参数，满足个性化需求。 上位机集成了在线参数调节功能，允许用户实时调整机器人控制参数，并通过波形显示来直观地评估姿态控制效果。为了确保准确性和一致性，它还配备了舵机输出标定界面，用户可以在此完成角度偏差和转向标定。此外，详尽的测试步骤指导用户进行机器人稳定性调试，确保机器人在完成标定配置后能稳定运行。 参数管理方面，MOCO OCU上位机支持本地存储配置参数，可以快速将这些参数写入机器人控制器，极大地提升了调试效率，对比传统的代码调节方式，显著减少了调试时间。 上位机的各个功能模块划分清晰，包括主界面、机器人向导、参数设置、执行器标定、传感器标定、测试模式和控制模式。主界面显示机器人的实时状态，如姿态、位置、速度等，并有图像化的角度显示和串口配置选项。机器人向导则提供了快速配置官方构型或自定义构型的路径。参数配置界面允许用户调整各种控制参数，如位姿控制增益和落足参数。执行器标定界面针对12路PWM输出进行标定，而传感器标定界面则专注于IMU、磁场、GPS等传感器的校准。 MOCO通用OCU上位机是一款强大的工具，为MOCO机器人用户提供了一站式的配置、调试和优化解决方案，大大简化了机器人开发流程。