无人机课程考核：IIC协议与中值滤波解析

"无人机考核合集.pdf" 这篇无人机课设考核合集中包含了一些关于无人机技术和嵌入式系统的基础知识，特别是涉及到IIC通信协议和中值滤波算法的应用。以下是这两个主题的详细说明： 1. IIC（Inter-Integrated Circuit）通信协议： IIC是一种两线制同步串行接口，常用于微控制器与外部设备之间的通信。在这个问题中，讨论了IIC的起始和停止信号的实现机制。 起始信号：当SCL（时钟线）处于高电平时，SDA（数据线）由高到低的转变表示起始信号的开始。在SDA变为低电平后，需要保持一段时间的低电平状态，以确保所有设备都能检测到这个变化。SDA在此期间被设置为主机的输出方向，意味着数据由主机发送到从设备。 停止信号：同样地，当SCL保持高电平时，SDA由低到高的转变标志着停止信号。在SDA变成高电平之后，也需要保持一段时间，以便所有设备能够识别这个信号。这个过程确保了数据传输的完整性。 2. 中值滤波算法： 中值滤波是一种非线性的数字信号处理技术，常用于去除噪声，尤其是椒盐噪声。该算法的核心思想是用序列中数值的中值来代替序列中的每个元素，以消除异常值的影响。 在提供的代码段中，`MovMiddle`函数实现了中值滤波。它首先定义了一个固定大小的数组`middle`用于存储最近的数据点，并有一个变量`MOV_MIDDLE_NUM`来设定窗口大小。这里，窗口大小等于`pidHeightRate.ki`，可能表示PID控制器的高度速率积分项的系数。 函数内部，首先将数组中的旧数据向左移动一位，将最新的输入值`input`存入数组末尾。然后，将`middle`数组的内容复制到临时数组`middle_t`中，以便进行排序。接下来，对`middle_t`数组进行排序，找到中间值，最后将这个中间值返回，替换原始输入值。 这种滤波方法在无人机系统中可能用于平滑传感器数据，如高度计或姿态传感器读数，以提高飞行控制的稳定性。 这份无人机考核合集涵盖了嵌入式系统中的基本通信协议和信号处理技术，这些都是无人机控制和数据处理的关键组成部分。理解并掌握这些概念对于进行无人机相关的项目开发至关重要。