STM32F103ZET6单片机驱动的叉车AGV寻迹算法设计与实现

本文主要探讨了STM32F103ZET6单片机在叉车式AGV（自动引导车）中的应用，特别是在寻迹算法方面。STM32F103ZET6是一种高性能的微控制器，因其强大的处理能力和低功耗特性，被选为该叉车式AGV的系统控制器核心。文章的焦点在于设计一种基于磁敏传感器阵列的寻迹方案。 首先，作者对传感器的布置进行了精心设计，通过合理的阵列形式，使得AGV能够有效地利用磁导引原理进行路径追踪。磁感应技术在这里起到了关键作用，通过感知磁场变化来确定车辆的位置和方向，实现精确的导航。 对于AGV的前进控制，采用了分段模糊PID控制策略。模糊控制被用来动态调整PID控制器的PD系数，以适应不同的驾驶条件，比如驱动轮的速度变化和前向位置偏差。这种自适应控制方法提高了系统的响应速度和精度，确保了AGV在行进过程中能够稳定、准确地沿预设路径移动。 在后退过程中，文章引入了双闭环PID控制，将姿态角和后向位置分别作为内环和外环进行控制，确保了AGV在倒退时也能保持良好的轨迹跟踪。这种方法可以有效防止后退时的路径偏离，并提供稳定的运动控制。 在实际的行驶测试中，AGV展现出良好的性能，当车辆稳定行驶时，路径偏差可以控制在10毫米以内，这表明所设计的寻迹算法具有很高的实用性和可靠性。此外，文章还提到了关键词，如STM32F103ZET6、AGV、磁导引、模糊控制和PID控制，这些都是理解论文核心内容的关键点。 这篇文章深入研究了如何利用STM32F103ZET6单片机技术结合先进的控制策略，实现高效、精确的叉车式AGV寻迹算法，对于工业自动化和无人搬运系统的研发具有重要的理论和实践价值。