理解FMS：柔性制造系统的自动化加工与编程

本资源是关于“先进制造技术——FMS的自动加工系统认知”的讲解，主要内容涵盖了柔性制造系统的组成部分，包括供料单元、检测单元、废料单元、加工单元和仓储单元，以及三菱机器人的编程指令和方法。 在先进制造技术中，FMS（Flexible Manufacturing System）是一种自动化制造系统，其核心在于灵活性，能够适应产品种类变化，提高生产效率。FMS主要由几个关键模块组成： 1. **供料单元**：包括立体供料库、6轴工业机器人和抓手移动机器人。机器人负责从供料库中取出待加工的毛坯，放到托盘上，然后由另一台机器人将其送到检测单元。 2. **检测单元**：包含工业相机、托盘移动机器人和6轴工业机器人。检测单元的机器人将物料抓取到相机前进行质量检查，根据检查结果，好的物料被送往加工中心，不良品则送至废料单元。 3. **废料单元**：由存储托盘和4轴工业机器人构成，用于存储检测出的不良物料。 4. **加工单元**：包括德西数控机床和6轴工业机器人。机器人负责将物料放入机床进行加工，并在完成后将成品送至仓储单元。 5. **仓储单元**：通过PLC控制，自动存储完成加工的物料，采用立体仓库设计，高效利用空间。 在FMS中，机器人的编程至关重要。这里介绍了三菱机器人的两种基本编程指令： 1. **MOV指令**：用于关节轴的插补移动，可以将机器人移动到指定的位置，例如`MovP1`将机器人移动到点P1，`MovP2,-50`则将机器人移动到距离P2点50mm的位置。 2. **MVS指令**：用于实现抓手尖端的直线插补移动，例如`MvsP1,-50`让机器人沿直线移动到P1点后方50mm的位置。 学习这些内容不仅能让学生掌握先进的制造技术，理解FMS的工作流程，还能培养他们的严谨精神和劳动意识，同时掌握实际操作中的编程和调试技能。通过这样的教学，学生将能够在未来的工作中更有效地应用自动化技术解决制造问题。