CMR协议详解：载波相位差分与信息类型

"CMR协议.pdf 是一份关于CMR（Compressed Measurement Record）协议的中文文档，主要介绍了协议的格式、信息类型以及观测数据、参考站位置和描述信息的详细内容，适合初学者学习理解。" CMR协议是用于RTK（Real-Time Kinematic）定位系统中的一种数据传输协议，它高效地打包和传输观测数据，以实现精确的实时定位。协议的核心在于其信息结构和传输方式，以下将详细解析这些知识点。 1. CMR格式 CMR信息由6字节的帧组成，每个帧包含帧头、数据段以及校验码等部分。协议定义了三种主要信息类型： - 观测数据信息：包含L1和L2载波相位以及伪距等随机测量数据，用于计算接收机的精确位置。这种信息每秒发送一次。 - 参考站位置信息：包含参考站的WGS84坐标和天线偏置，用于辅助流动站进行定位。 - 参考站描述信息：提供基站名称和描述，便于识别和管理。 2. CMR包定义 每个CMR信息帧包含以下字段： - STX：传输开始标识，固定为02h。 - Status：状态字段，通常为00h，表示正常状态。 - Type：信息类型，0表示观测数据，1表示位置信息，2表示描述信息。 - Length：数据字段的长度，指示接下来的数据量。 - DataBlock：数据块信息，根据信息类型包含不同内容，如观测数据、坐标或描述信息。 - Checksum：数据校验字段，通过特定算法计算，用于检测数据传输错误。 - ETX：传输结束标识，标记信息帧的结束。 3. 观测数据信息 观测数据信息是CMR协议中的关键部分，每秒钟发送一次，包含所有可见卫星的L1和L2载波相位观测值。每个卫星的信息以固定的字节数编码，例如，L1观测数据为8字节，L2观测数据为7字节。对于9颗卫星的情况，整个观测数据信息包为147字节。 4. 错误检测机制 尽管CMR协议有校验码来检查数据错误，但为了确保数据的可靠性，数据链路层还需要提供额外的错误检测机制。这可以防止因传输错误导致的定位精度下降。 CMR协议是一种紧凑且高效的RTK数据传输格式，它详细规定了如何组织和传输观测数据、参考站信息，以支持实时高精度的定位应用。理解和掌握CMR协议对于从事GNSS（全球导航卫星系统）定位技术的工程师和研究人员至关重要。