Plantbot终端编程：环境配置与节点控制教程

本篇文档主要介绍了如何在PlantBot项目的终端上进行操作，包括使用teleoppackage创建并配置一个基本的键盘控制节点，以及集成激光雷达传感器进行测试。以下是详细的步骤和知识点： 1. **teleoppackage的建立**: - 首先，创建一个名为`teleop`的功能包，使用`catkin_create_pkg`命令创建一个名为`teleopcpp`的包，用于编写和管理键盘控制相关的代码。 2. **构建工作环境**: - 创建一个名为`src`的文件夹作为源代码目录，并在其中进行后续的编程工作。 - 编写`teleop.cpp`程序，实现基本的键盘输入到机器人运动控制的功能，例如使用wsad键控制移动。 3. **CmakeLists.txt配置**: - 在`CmakeLists.txt`中添加必要的依赖和构建配置，确保编译时正确链接和包含所需的库。 4. **编译与启动**: - 从`~/plantbot`目录下执行`catkin_make`命令，进行编译。然后启动ROS核心服务`roscore`。 - 将工作空间添加到ROS环境变量中，使用`source`命令加载`setup.bash`文件。 5. **运行节点与监控**: - 使用`rosrun teleop keyboard_control`运行键盘控制节点，可以通过wsad键实时控制机器人。同时，可以借助`rqt_graph`可视化工具观察系统结构和节点交互。 6. **集成激光雷达**: - 将`rplidar_ros`包从GitHub克隆到`src`目录，进行编译。 - 检查并设置激光雷达设备的串口路径，如`ttyUSB0`，并赋予适当的权限。 7. **测试激光雷达**: - 使用`roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch`命令启动rplidar ROS节点，并在RVIZ中查看数据。 - 同时运行`rqt_graph`以监控整个系统的运行状态，包括激光雷达数据流。 8. **实时通信与数据展示**: - 可以通过`rostopic pub`命令在终端中手动发布`cmd_vel`话题的数据，以模拟或调试机器人运动。 - 查看终端显示的节点信息，观察终端如何与发布节点交互。 通过以上步骤，读者可以理解如何在一个简单的PlantBot项目中整合键盘控制和激光雷达，以及如何通过ROS的命令行接口和图形界面工具进行实时监控和测试。这些知识对于理解和操作基于ROS的机器人系统非常关键。