Python脚本控制Pixhawk无人机飞行路径

本篇文档详细介绍了如何通过Python脚本控制Pixhawk 2.4.8无人机进行一系列飞行操作。首先，我们导入了必要的库，如`time`、`pymavlink`、`zxing`、`picamera`、`PIL`、`numpy`和`re`，以及`tensorflow.keras.models`，用于与Pixhawk进行通信和处理图像识别任务。 1. **连接Pixhawk**: 使用`mavutil.mavlink_connection()`函数建立与Pixhawk的串口连接，设置波特率为57600。这一步确保了与飞行控制器的有效通信。 2. **解锁安全开关**: 调用`arducopter_arm()`方法，这是解锁飞行器的安全措施，允许进一步的操作。 3. **起飞与高度控制**: 发送`MAV_CMD_NAV_TAKEOFF`命令，指定目标系统和组件，然后设置高度参数（0.5米）让无人机升空。 4. **航向控制**: 使用`NAV_WAYPOINT`命令发送一系列飞行指令： - 左飞：设置飞行方向为-3（左侧），执行后向左移动。 - 前飞：设置飞行距离为5，执行后沿设定方向前进。 - 右飞：设置飞行方向为3（右侧），执行后向右移动。 - 悬停：发送`NAV_LOITER_TIME`命令，让无人机在当前位置保持悬停。 5. **模型加载与识别（如果适用）**: 文档中提到的`load_model()`函数可能是用于加载一个预先训练的机器学习模型，用于图像识别或无人机自主导航。然而，这部分代码没有实际展示，因为`tensorflow.keras.models`库的使用可能涉及到无人机上的视觉传感器数据处理，例如二维码扫描（通过zxing库）。 这篇文档主要展示了如何通过Python脚本控制Pixhawk 2.4.8无人机进行基础的飞行路径规划和悬停操作，其中还可能涉及图像识别技术，但实际的识别部分代码并未给出。对于高级应用，如自主导航，可能涉及到模型预测和实时数据处理。