谷歌Cartographer 19年更新：源码解析与核心模块详解

Cartographer.pdf是一份关于谷歌 Cartographer 的深度源码解析文档，发布于2019年4月30日。这份资料涵盖了 Cartographer 的安装、整体框架介绍以及关键模块如`cartographer_node`、`MapBuilderBridge`和`SensorBridge`的深入剖析。以下是主要内容概要： 1. **源码阅读准备**: - 介绍 Cartographer 的算法背景，帮助读者理解整个系统的运作原理。 - 包括安装步骤，确保读者能够在本地环境中运行和调试源码。 2. **整体框架**: - 展示了Cartographer的代码结构，阐述了主要组件之间的交互关系。 3. **cartographer_node**: - `node_main.cc`是核心入口点，重点分析了`Run`函数的执行流程。 - 详细讨论了`Node`类的构造函数，以及`HandleFinishTrajectory`和`HandleWriteState`等关键方法的作用。 4. **MapBuilderBridge**: - 介绍了与地图构建相关的功能，如处理显示和地标数据。 - 构造函数、`LoadState`、`AddTrajectory`等函数展示了如何处理和更新地图状态。 - `HandleSubmapQuery`和获取子地图列表等功能，强调了桥接模块在数据处理中的作用。 5. **进一步深入**: - 分析`MapBuilder`接口和实现，探讨了`AddTrajectoryForDeserialization`等方法，以及加载和序列化地图状态的过程。 - 对于Local SLAM（局部定位与建图）相关的`TrajectoryBuilder`部分，解释了其接口定义和核心功能。 通过这份文档，读者可以深入了解Cartographer的内部工作机制，从源码层面掌握如何创建、更新和查询地图，以及传感器数据的融合。这对于理解和开发基于Cartographer的机器人导航系统具有重要价值。