C语言出错处理与ROS机器人编程

"C语言的出错处理-learning ros for robotics programming - second edition" 本文主要探讨了在C语言中处理错误的方法，特别是在编写机器人操作系统（ROS）相关的软件时的实践。在早期章节中，assert()宏被用来进行出错处理，但在开发后期，为了区分开发阶段和产品发布，通常会通过#define NDEBUG禁用assert()。为了在运行时检测错误，assert()被allege()函数和自定义宏所替代。 当错误处理需要在缺乏上下文信息的情况下进行时，C语言提供了几种常见的处理方式： 1) 函数返回值：通过函数的返回值来传递错误信息。如果函数的返回值不足以表示错误，可以设置全局错误标志，如errno，并配合perror()函数来输出错误信息。然而，这种方法可能导致代码变得冗余且难以维护，因为每个函数调用都需要进行错误检查，而且异常返回值可能并不总是指示错误。 C++编程思想，特别是Think in C++，在面向对象编程（OOP）方面进行了深入探讨。OOP的核心概念是对象，它由特性（数据元素）和行为（函数）组成。对象的集合构成了类，类是自定义的数据类型，允许程序员根据具体问题需求定制数据结构和操作。 1.1.1 对象：特性+行为 - 类描述了具有相同属性和行为的对象集合，类本身是一种用户定义的数据类型。 - 类可以看作是数据和操作的封装，程序员可以通过定义新类来扩展语言的能力，而不受预定义数据类型的限制。 - 对象是类的实例，可以接收和响应消息，即执行特定操作。 1.1.2 继续关于OOP的基本概念： - 抽象数据类型（ADT）是OOP的另一个关键概念，它定义了一个数据类型的接口和行为，而无需暴露其内部实现细节。在C++中，类就是ADT的一种形式。 - OOP允许创建和操作这些自定义类型的对象，对象之间的通信通过消息传递实现，这种机制使得代码更具模块化和可维护性。 - 封装、继承和多态是OOP的三大特征。封装保证了数据的安全性，继承使得类之间可以共享属性和行为，多态则允许不同类的对象对同一消息做出不同的响应。 在C++中，面向对象的编程方法强调了代码的组织和复用，使得软件开发更符合实际问题的模型，提高了代码的可读性和可维护性。对于ROS编程来说，OOP原则可以帮助构建更高效、灵活的机器人软件架构。