基于VHDL+FPGA的自动售货机控制模块PR模式详解与比较

本文档主要介绍了PR模式在基于VHDL和FPGA的自动售货机控制模块设计中的应用，特别是针对台达A2伺服驱动器。PR模式是程序的缩写，它是命令处理的基本单元，可以由DI：CTRG触发，并通过POS0~POS5指定程序编号。每个程序执行完后，可根据设定自动切换到下一个程序，同时支持延迟时间和电子凸轮功能。新旧PR模式在台达A2中的差异主要体现在命令数量、种类、参数设置、触发时机和方式以及位置命令的特性上。 旧PR模式A2支持8个命令，64个位置，主要包含定位和定位/定速命令，涉及的参数包括运动速度、延迟时间和选择绝对或增量方式。程序可以通过DI：CTRG触发，且需DO：ZSPD为ON才能执行，命令触发方式较简单。位置命令采用梯形曲线和S型曲线滤波，原点复归功能在开电时自动触发。 新PR模式在保留基本功能的同时，增加了更多灵活性，例如增加P5-07输入用于直接触发程序，以及更丰富的参数设定选项，如S型曲线滤波和独立设置梯形/曲线。此外，还支持事件触发和DI：Event＋CAP完成的触发方式，位置命令格式也有所变化，从圈数和脉波数设定变为32位数据输入，提供了更多的控制选项。 值得注意的是，新版本还引入了软件极限保护功能，确保系统的安全性。在操作过程中，用户需遵守一系列安全注意事项，如避免在潮湿、腐蚀性气体或易燃环境下使用，确保接地和紧急停机装置的可用性，以及在运行期间避免接触散热片。 本文档对于伺服系统设计者、安装人员、试转调机人员和维护人员具有实用价值，强调了正确安装、操作和维护的重要性，同时也提供了详细的安装环境要求和安全警告，以确保设备的正常运行和人员安全。