模块化机械臂：分布式优化与统计学习中的交替方向方法

"机械臂结构图-distributed optimization and statistical learning via the alternating direction" 本文主要讨论了模块化机械臂的设计和控制系统，以及与视觉技术相结合的应用。机械臂由四个单自由度旋转模块、一个两自由度旋转俯仰模块和一个夹持器模块组成，总计六个自由度，这种设计赋予了机械臂在复杂任务中的灵活性。冗余的自由度使得末端执行器到达目标位置有多种解决方案，为特定任务提供了更多选择。 机械臂的每个模块之间通过弹簧式连接线供电和通信，确保了重构的灵活性。24V直流电由移动小车的电源控制器提供，模块的最大转速可达120°/秒，夹持器能举起1.5千克的重物。通信通过CAN总线进行，多个模块共享一条总线，由工控计算机进行运动规划和指令发送，模块控制器负责电机驱动和模块运动控制。 此外，机械臂的夹持器模块还配备了一台小型无线摄像机，实现了手眼一体的功能。无线摄像机提供628x586分辨率的图像，传输速度27帧/秒，无线传输减少了线缆的限制。图像信号通过接收机和图像采集卡解析，工控计算机进行处理，使得机械臂能够执行需要视觉辅助的任务。 该研究出自杭州电子科技大学硕士研究生陈建业的学位论文，导师为刘士荣教授，主题涵盖移动机械臂的动力学控制和基于视觉的物体抓取。论文强调了不确定性条件下机械臂轨迹跟踪控制问题的研究，并探讨了实际应用需求。 这篇论文不仅展示了机械臂的硬件结构和控制系统，还涉及了机器人视觉技术的应用，为移动机械臂在复杂环境下的自主操作提供了理论和技术支持。