YAMAHA机器人控制器RCX系列数据读出处理详解

"该文是雅马哈机器人控制器RCX系列的编程手册，涉及数据的读出处理，适用于RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221和RCX222等型号。" 在雅马哈机器人控制器RCX系列中，数据的读出处理是一个重要的功能，允许测试工程师和程序员获取和检查系统中的各种数据文件。这个过程可以通过特定的命令进行，如`@ READ`，该命令可以读取不同的文件类型，包括程序（PGM）、坐标点（PNT）、参数（PRM）等。这些文件包含了机器人运行所需的关键信息。 命令格式如下： `@ READ <读出文件> [cr / l f ]` 其中，`<读出文件>`指定了要读取的具体文件。如果通过RS-232C通信，命令等同于`SEND <读出文件> TO CMU`；若使用Ethernet，则等同于`SEND <读出文件> TO ETH`。 读出的文件类型包括： - 程序（PGM）：存储机器人操作的指令序列。 - 坐标点（PNT Pn）：定义机器人运动路径的关键点。 - 坐标点注释（PCM PCn）：为坐标点提供附加信息，但仅在特定软件版本以上生效。 - 参数（PRM）：设置机器人和控制器的参数。 - 位移定义（SFT Sn）：定义机器人在空间中的位移。 - 机械手定义（HND Hn）：定义机器人的手臂结构。 - 托盘定义（PLT PLn）：描述工作区中的托盘布局。 - 变量和常量（VAR、ARY、"cc...c"）：存储和使用数值或字符串。 - 程序目录（DIR）：列出所有程序的信息。 - 参数目录（DPM）：记录所有参数的详细信息。 - 机器参照（MRF）：包含机器人的基准点和方向信息。 - 错误履历（LOG）：记录发生的错误事件。 - 存储器剩余容量（MEM）：显示可用的内存空间。 - 设备端口状态（DI、DO、MO、TO、LO、SI、SO、SIW、SOW）：监控输入/输出端口的状态。 对于坐标点注释（PCM），请注意其个别格式（PCn）在特定软件版本（如RCX14x Ver.8.64以上，RCX22x Ver.9.11以上）才有效。了解这些版本限制对于正确操作和更新程序至关重要。 在使用`@ READ`命令时，务必参考第10章的数据文件详细说明以获取每个文件类型的详细信息。同时，手册还强调了在编程过程中需要注意的安全事项，区分了"注意"和"要点"两个等级，前者涉及可能导致伤害或财产损失的情况，后者通常指出不同版本间的功能差异。 在操作过程中，尤其是涉及到程序执行的中断和重启时，如使用MOVE命令的圆弧插补、相对移动或通信命令，必须格外小心，因为程序在中断后会从停止的地方继续执行，这可能导致未预期的动作。 雅马哈机器人控制器RCX系列的数据读出处理是一项关键功能，涉及多种文件类型，需要按照指定的命令格式和安全规定来操作，确保系统的稳定和安全。