μC/OS-II任务切换OS_TASK_SW代码详解与操作系统特性

这段代码是针对嵌入式操作系统μC/OS-II中的任务切换功能实现的，名为`OS_TASK_SW()`。μC/OS-II是一个轻量级、实时的嵌入式操作系统，其设计特点包括： 1. 抢占式调度：μC/OS-II采用抢占式调度策略，确保任务的执行顺序基于它们的优先级，提高了实时性能。 2. 任务管理：支持最多64个任务，包括预留8个特殊优先级的任务（如0-3及低优先级），其余56个应用任务需分配不同的优先级，确保任务间的公平性和响应速度。 3. 内核结构与中断管理：代码中展示了中断上下文的保存和恢复过程，通过`OS_ENTER_CRITICAL()`和`OS_EXIT_CRITICAL()`宏来管理临界区，防止多个任务或中断同时访问共享资源。 4. 任务生命周期：一个典型任务定义为一个无限循环，例如`mytask()`函数，它会持续执行初始化操作、执行主体任务并可能在需要时进入等待状态。 `OSCTxSw()`函数的核心部分包括： - 将当前任务的寄存器R1、R2、R3和R4压入堆栈，保存当前任务的状态。 - 将任务控制块（TCB）指针`OSTCBCur`设置为高优先级任务的堆栈指针`OSTCBHighRdy`，准备切换到新任务。 - 更新堆栈指针`SP`指向新的任务堆栈。 - 弹出新任务的寄存器，恢复新任务的上下文。 - 执行中断返回指令，完成任务切换。 通过这段代码，开发者可以理解如何在μC/OS-II中管理任务切换，这对于理解和使用嵌入式操作系统的关键组成部分至关重要。在实际项目中，理解这些概念有助于编写高效、可靠的嵌入式系统程序。