异常处理：从抛出到捕获——ROS编程进阶

"学习ROS for Robotics Programming - 第二版" 在《异常捕获-learning ROS for robotics programming - second edition》中，主要讨论了C++中的异常处理机制，这是编程中处理错误和异常情况的关键概念。异常处理允许程序在遇到不可预见的问题时，优雅地恢复或终止执行，而不是导致程序崩溃。 17.2 抛出异常 异常抛出是当程序遇到错误条件时，通过创建一个包含错误信息的对象并使用`throw`关键字将其从当前执行环境移出，将错误信息传递到更高级别的处理程序。这种方式使得错误处理可以在更合适的地方进行，而不是在出现问题的原地。可以使用自定义类或者内置类型来创建异常对象，通常建议创建专门的异常类以存储更丰富的错误信息。 17.3 异常捕获 异常捕获是处理抛出异常的过程。函数如果抛出异常，通常假设这个异常会被捕获并适当地处理，这是C++异常处理的一大优势，因为它允许集中处理错误，同时保持代码的整洁。异常处理有以下关键部分： 17.3.1 try块 `try`块是异常处理的核心，它包围可能抛出异常的代码。如果在`try`块内发生异常，程序会立即跳出`try`块，寻找匹配的`catch`块来处理异常。如果找不到合适的`catch`块，异常将继续向上层作用域传播，直到找到处理程序或导致程序终止。 C++编程思想中强调，异常处理的机制与普通函数调用的返回机制不同，异常处理涉及的对象清理规则也有所差异。在异常发生时，只有在异常抛出时成功创建的对象才会被销毁，而正常函数调用会在作用域结束时清理所有对象。 在学习ROS for Robotics Programming时，理解C++的异常处理机制至关重要，因为机器人操作系统（ROS）中的程序可能会遇到各种预期之外的情况，良好的异常处理可以确保系统的稳定性和可靠性。此外，ROS也提供了自己的异常处理机制，结合C++的基础知识，开发者可以构建更加健壮的ROS节点和软件包。