异常处理:从抛出到捕获——ROS编程进阶
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更新于2024-08-06
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"学习ROS for Robotics Programming - 第二版"
在《异常捕获-learning ROS for robotics programming - second edition》中,主要讨论了C++中的异常处理机制,这是编程中处理错误和异常情况的关键概念。异常处理允许程序在遇到不可预见的问题时,优雅地恢复或终止执行,而不是导致程序崩溃。
17.2 抛出异常
异常抛出是当程序遇到错误条件时,通过创建一个包含错误信息的对象并使用`throw`关键字将其从当前执行环境移出,将错误信息传递到更高级别的处理程序。这种方式使得错误处理可以在更合适的地方进行,而不是在出现问题的原地。可以使用自定义类或者内置类型来创建异常对象,通常建议创建专门的异常类以存储更丰富的错误信息。
17.3 异常捕获
异常捕获是处理抛出异常的过程。函数如果抛出异常,通常假设这个异常会被捕获并适当地处理,这是C++异常处理的一大优势,因为它允许集中处理错误,同时保持代码的整洁。异常处理有以下关键部分:
17.3.1 try块
`try`块是异常处理的核心,它包围可能抛出异常的代码。如果在`try`块内发生异常,程序会立即跳出`try`块,寻找匹配的`catch`块来处理异常。如果找不到合适的`catch`块,异常将继续向上层作用域传播,直到找到处理程序或导致程序终止。
C++编程思想中强调,异常处理的机制与普通函数调用的返回机制不同,异常处理涉及的对象清理规则也有所差异。在异常发生时,只有在异常抛出时成功创建的对象才会被销毁,而正常函数调用会在作用域结束时清理所有对象。
在学习ROS for Robotics Programming时,理解C++的异常处理机制至关重要,因为机器人操作系统(ROS)中的程序可能会遇到各种预期之外的情况,良好的异常处理可以确保系统的稳定性和可靠性。此外,ROS也提供了自己的异常处理机制,结合C++的基础知识,开发者可以构建更加健壮的ROS节点和软件包。
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李_涛
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