机器人手臂控制系统设计与研究

"北京邮电大学硕士研究生陈志喜的学位论文——《机器人手臂及控制系统的设计与研究》，由廖启征和魏世民指导，主要探讨了机器人技术中的关键部分——机器人手臂及其控制系统的设计。 论文首先概述了机器人技术的发展历程和拟人型机器人的进展，然后明确了研究项目的背景和目标，提出研究重点包括机器人的自由度设置、机械设计和控制系统设计。在第二部分，论文详细阐述了机器人手臂的总体结构设计，运用PRO-E软件进行CAD系统设计，构建了三维实体模型。 第三部分关注的是动力源和传感器的选择。论文中详述了在项目中使用的动力源类型和其作用，同时分析了传感器在监测和反馈关节位置中的重要性。关节归零子程序的介绍展示了如何通过零位开关和A/D转换子程序来确保关节精确归位，避免电机堵转或过位。此外，还讨论了定时器中断子程序和串口中断子程序在处理实时数据和通信中的功能，以及A/D转换子程序如何获取和处理传感器数据以实现精确控制。 在控制系统方面，定时器和串口中断子程序是实现高效、实时操作的关键，它们分别处理软件定时事件和串行通信。A/D转换子程序则确保了从物理信号到数字数据的有效转换，对于关节位置的精准控制至关重要。这些子程序共同构成了机器人控制系统的基础，确保了机器人手臂动作的准确性和可靠性。 这篇论文深入探讨了机器人手臂设计的关键技术和控制策略，为机器人技术的实践应用提供了理论支持和方法参考。"