RV传动非线性动力学建模：误差与刚度影响

本文主要探讨了 RV 传动非线性动力学模型及其方程的建立过程，由作者何卫东、张迎辉和关天民在大连交通大学机械工程学院共同完成。RV减速器作为一种新型减速机，凭借其高传动比、高承载能力和高效率等特点，引起了广泛的关注。然而，由于其独特的结构和发展历史较短，关于其振动问题的研究相对较少。 文章首先基于集中质量法构建了 RV 传动系统的整机动力学模型，考虑了转臂轴承刚度以及曲柄轴与摆线轮转动周向夹角的周期性变化对系统的影响。通过牛顿定律和广义坐标法，系统被建成了具有二十五个自由度的线性动力学方程。接着，作者进一步考虑了摆线针轮和渐开线齿轮的啮合误差及啮合刚度的变化，这是在现有文献中对RV传动动态特性研究的一个重要补充。 在已有的研究成果基础上，文献[6,8,10,11]对行星轮系和星型轮系进行了深入研究，建立了多自由度、强非线性动力学模型，包括考虑间隙、误差和时变啮合刚度等因素。而文献[7]和[9]则分别关注于2K-H型行星传动和单对齿轮的非线性动力学建模。然而，对于同时包含摆线针轮传动和渐开线齿轮传动的RV传动，非线性动力学分析相对不足。 本文特别选择了RV250AII型减速器作为研究对象，不仅建立了线性动力学模型，还深入研究了针摆啮合中的制造装配误差、啮合刚度变化以及轴承刚度的影响，从而构建了一个多间隙、变参数的多自由度非线性动力学模型。这个模型的建立有助于深化我们对 RV 传动动态特性的理解，填补了相关领域的研究空白。 通过本文的工作，作者旨在为 RV 传动的振动控制和优化设计提供理论支持，为提升该传动系统的工作性能和稳定性提供了重要的科学依据。这一研究对于 RV 传动技术的发展具有重要意义，也为后续的学术研究和实际应用奠定了坚实的基础。