STM32F103ZET6小车多模式避障跟随循迹源代码

一、开发环境与工具 1. KEIL软件开发：该源代码是基于KEIL软件平台开发的，KEIL是ARM公司官方推荐的嵌入式开发工具，广泛应用于嵌入式系统的开发和调试。KEIL支持多种ARM内核的微控制器，具有丰富的调试工具和接口。 2. 库文件：Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。这是官方提供的适用于STM32F1系列的Device Family Pack（设备族包），提供了必要的设备驱动库、启动文件以及配置工具，对于程序的编译和运行至关重要。 二、硬件平台 1. STM32F103ZET6：这是ST公司生产的一款Cortex-M3内核的高性能32位微控制器，拥有丰富的外设接口，适用于各种复杂的嵌入式应用，如工业控制、医疗设备、机器人等。 2. 步进电机驱动芯片：ULN2003。这是一种达林顿阵列驱动芯片，常用于驱动步进电机，具备过载保护和较高的电流驱动能力，适合微控制器直接控制。 3. 步进电机：28BYJ-48。这是一种四相五线步进电机，广泛用于各种自动化控制设备，具有体积小、扭矩大、运行平稳等特点。 4. 液晶显示模块：1602液晶屏。这是常用的字符型LCD显示模块，可以显示16个字符，共2行，通常用于显示系统状态或参数。 三、功能模块 1. 红外跟随与避障：通过红外传感器检测障碍物，实现智能小车的避障和跟随功能。在实际应用中，可以通过红外发射和接收模块组成检测系统，根据物体反射的红外信号强度来判断障碍物位置。 2. 超声波避障：使用HC-SR04超声波模块，通过发射超声波并接收其反射信号，计算出与障碍物之间的距离，当距离小于设定值时执行避障动作。 3. SG90舵机：这是一个常用的微型舵机，具有重量轻、体积小、响应速度快等特点。在本项目中，它可能被用于执行特定的机械动作，如转向调整。 四、程序功能描述 源代码支持STM32F103ZET6步进电机智能小车执行以下四种功能： 1. 红外避障：智能小车通过检测前方的红外信号判断障碍物，当检测到障碍物时自动避开。 2. 红外跟随：智能小车跟随前方的红外信号源（可能是一个红外发射器）移动。 3. 红外循迹：智能小车沿着预设的红外线轨迹前进，常用于路径跟踪。 4. 超声波避障：智能小车使用超声波传感器检测周围环境，测量与障碍物的距离，并在距离过近时进行避障。 五、代码应用及测试 源代码已在开发者的步进电机智能小车上进行测试，能够确保其功能的实现。测试通过后，可以作为基础代码或模块化组件，集成到更大的嵌入式项目中，进一步开发和完善。 六、其它信息 1. 按键选择功能：智能小车可以通过外部按键输入选择上述四种功能，这要求在程序中设置相应的按键扫描逻辑和功能切换机制。 2. 硬件兼容性：开发者需要确保所有硬件连接正确，包括步进电机、红外模块、超声波传感器、液晶显示模块和舵机等，并且进行适当的初始化配置。 此源代码提供了在嵌入式系统开发中一个相对完整的例子，涵盖了从硬件选择、外设控制到功能实现的整个流程。对于学习和研究嵌入式系统开发、步进电机控制以及智能小车项目的人士，具有较高的参考价值。