时滞滤波器抑制柔性机械臂残留振荡的控制策略

"抑制柔性机械臂残留振荡的时滞滤波器设计 (2001年)" 在2001年发表的这篇论文《抑制柔性机械臂残留振荡的时滞滤波器设计》中，作者梁春燕、李呈智和谢剑英探讨了一种针对柔性机械臂控制的新方法，即时滞滤波器技术，用于减少机械臂在运动过程中的残留振荡。柔性机械臂在快速运动或精确定位时，由于结构的柔性和动态特性，常常会出现振荡现象，这对机器人的性能和精度造成负面影响。 论文首先基于柔性机械臂简化后的二阶系统模型来设计时滞滤波器。时滞滤波器的设计原理是通过在系统的零点和极点之间创建相互抵消的关系，实现对系统动态响应的优化。这种设计策略实际上是一种零极点对消技术，它能有效地调整系统的频率响应，从而减少振荡。 实验结果显示，应用时滞滤波器后，能够显著地抑制柔性机械臂的残留振荡，提高了机械臂的定位精度和工作稳定性。这表明时滞滤波器在控制柔性机械臂振动方面具有很高的实用价值，对于提升机器人系统的整体性能有着积极的影响。 关键词：时滞滤波器、残留振荡、柔性机械臂。论文分类号属于TP271，文献标识码为A，意味着这是一篇原创性的学术研究，对控制理论和技术领域具有一定的贡献。 论文的引言部分指出，随着机器人技术的发展，尤其是在柔性制造系统和航天器操作等高精度应用场景，抑制机械臂的残留振荡成为提升机器人性能的关键。传统的控制方法可能无法有效解决这一问题，因此创新的控制策略如时滞滤波器显得尤为重要。 这篇2001年的研究论文提出了时滞滤波器作为一种新的控制策略，用于抑制柔性机械臂的残留振荡，展示了该技术在提高机械臂定位精度和工作效率上的潜力。通过理论分析和实验验证，论文证明了时滞滤波器在实际应用中的有效性，为后续的机器人控制技术研究提供了有价值的参考。