弧焊机器人视觉传感图像处理技术研究

"这篇论文是2012年由段宏伟等人发表在《哈尔滨理工大学学报》上的科研成果，主要探讨了弧焊机器人视觉传感图像处理技术在典型接头焊接中的应用。研究团队针对国内现有系统在通用性和鲁棒性方面的不足，以Panasonic-TA1400六轴弧焊机器人为实验平台，构建了一个专门的机器人视觉传感硬件系统，并利用LabVIEW编程语言开发了相应的图像处理软件。" 本文的核心知识点包括： 1. **弧焊机器人视觉传感**：弧焊机器人通过视觉传感系统获取焊接接头的图像信息，以便进行焊缝跟踪。这种技术有助于提高焊接精度和自动化水平。 2. **LabVIEW图像处理系统**：研究人员使用National Instruments的LabVIEW（Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench）开发了一套通用的图像处理软件。LabVIEW是一种图形化编程环境，适合于快速开发各种测试、测量和控制应用程序。 3. **二维小波变换**：作为一种强大的信号处理工具，二维小波变换被用于焊缝图像的降噪和边缘检测。它可以有效地去除背景噪声，同时保留激光光带的边缘信息，这对于准确识别焊缝至关重要。 4. **焊缝图像处理**：论文提出采用二维小波变换进行降噪，结合快速搜索算法（逐行/列搜索）和逆序快速查找数组最大值的方法来抽取激光光带中心线及检测焊缝特征点。这种方法在保证精度的同时，提高了处理速度，适应实时焊接环境的需求。 5. **焊缝跟踪**：图像处理的结果用于后续的焊缝跟踪，确保机器人在焊接过程中能准确对准焊缝，实现精确焊接。 6. **实验验证**：实验结果表明，所提出的图像处理方法效果显著，能满足实时焊缝跟踪系统的性能要求，证明了该方法的有效性和实用性。 关键词涉及：小波变换、焊接机器人、视觉传感、图像处理和焊缝跟踪。这些关键词涵盖了论文研究的主要技术和领域，对于理解弧焊机器人在复杂工况下的智能化焊接具有重要意义。