ABB机器人诊断与CAN网络控制——基于ISO15765的车载诊断软件设计

"该文档是常州市海德工业自动化系统有限公司关于基于ISO15765的车载CAN网络上位机诊断软件设计的用户手册，主要聚焦于ABB码垛机器人的使用、操作和维护。手册内容包括机器人系统安全、机器人组成、IO控制、机器人校准以及工件坐标设定等关键知识点。" 在《机器人组成-基于iso15765的车载can网络上位机诊断软件设计》中，主要讨论了ABB码垛机器人的结构和操作，其中重点介绍了以下几个知识点： 1. **机器人组成**：ABB码垛机器人由两大部分构成——控制器和机械手。控制器是机器人的大脑，负责处理和执行各种指令，而机械手则是执行动作的部分，用于抓取和移动物体。操作人员通过示教器和操作盘来对机器人进行控制。 2. **控制柜**：作为机器人的重要组成部分，控制柜通常包含ABB标准IO模块DSQC651，它负责接收和发送控制信号，确保机器人按照预设的程序准确执行任务。 3. **安全及环境保护**：操作手册强调了在操作、检查、维护和维修设备前必须阅读并遵循安全事项，同时提到了如何处理现场作业中可能产生的废弃物，以确保操作安全和环境保护。 4. **示教器**：示教器是人机交互的工具，用户可以通过它来教给机器人特定的动作和路径，以便机器人能重复执行这些动作。 5. **机械手**：机械手是码垛机器人的执行机构，设计用于抓取、搬运和码放物品。手册中虽未详细描述，但通常机械手具有可编程的关节，能够适应多种码垛任务。 6. **软件系统**：这部分简要提及了机器人使用的软件系统，它包括用于编程、监控和诊断的界面，帮助用户管理和控制机器人的运行。 7. **机器人IO控制**：手册详细介绍了IO电气原理图，展示了I/O对应软件显示的内容，以及如何设置I/O自定义键，这在进行设备配置和故障排查时至关重要。 8. **机器人校准**：包括调整各轴至零点位置和更新转数计数器，确保机器人运动的精度和准确性。此外，还提供了校准的具体操作步骤。 9. **工件坐标设定**：工件坐标系的设定是码垛操作的关键，包括定义机器人坐标系以及码垛位置的示教，以确保机器人能正确地拾取和放置物料。 10. **码垛RAPID程序**：RAPID是ABB机器人的编程语言，手册中可能包含了码垛任务的程序编写指南，帮助用户理解如何创建和编辑码垛任务的控制逻辑。 该用户手册旨在帮助用户熟悉ABB码垛机器人，提供操作、维护和故障处理的基本指导，是保障设备正常运行和提高生产效率的重要参考资料。