精品资料
则
t
f
m
J
t
0
j1
u
j
(t)dt
（2-7）
是航天工程中常遇到的重要问题之一。例如，宇宙飞船这种航天器具所携带的燃料有
限，希望在轨道转移时，所消耗的燃料尽可能的少，就是属于此类问题。
（3）最小能量控制
当选取
F[x(t),u(t),t]
u
T
(t)u(t)
则
t
f
J
u
T
(t)u(t)dt
（2-8）
t
0
对于一个能量有限的物理系统，例如，通信卫星的太阳能电池，为了使系统在有限的
能源条件下载尽可能长的时间内保证正常工作，需要对控制过程中的能量消耗进行约
束，就是属于此类问题。
（4）无线时间线性调节器
取
t
f
，且
1
F(x,u,t) [x
T
(t)Qx(t) u
T
(t)Ru(t)]
2
其中，
Q 0, R 0,
均为加权矩阵，则
1
J
[x
T
(t)Qx(t) u
T
(t)Ru(t)]dt
（2-9）
2
t
0
（5）无限时间线性跟踪器
取
t
f
，且
F (x,u, t) {[ y(t) z(t)]
T
Q[ y(t) z(t) u
T
(t)Ru(t)]}
........................................
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