MATLAB Robotics Toolbox 10.4：机械臂仿真与RVC2教程

《机器人工具箱手册10.4版》是MATLAB环境下的一个强大的工具，专为机械臂和移动机器人仿真设计。本教材是RoboticsToolbox的第十个主要发布，标志着该工具箱开发的持续超过二十五年，以及相当高的成熟度。它与2017年6月出版的《机器人、视觉与控制》第二版（RVC2）相呼应。 此版本的MATLAB RoboticsToolbox提供了丰富的功能，覆盖了机器人研究和模拟的多个关键领域。对于机械臂类型的机器人，用户可以利用一系列功能进行包括运动学、轨迹生成、动力学分析以及控制策略的设计。这些功能有助于深入理解并模拟复杂的工作流程，如关节运动、力控制和路径规划。 另一方面，移动机器人部分的功能更加侧重于移动性，如路径规划、基于动力学的路径规划、定位（localization）、地图构建以及同步定位和建图（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）。这些工具箱中的类结构设计使得模型表示更加直观和模块化，例如，机器人、传感器和地图都可以作为独立的对象来处理，便于用户在Simulink环境中构建和集成。 此外，用户可以通过讨论组http://groups.google.com.au/group/robotics-tool-box寻求帮助和交流经验，共同探讨解决机器人技术中的各种问题。版权信息表明，所有内容由Peter Corke创作，他同时也维护着Toolbox的官方网站http://www.petercorke.com/robot，提供进一步的学习资源和更新信息。 《机器人工具箱手册10.4版》是学习、教学和实践机器人系统设计的重要参考资料，无论是初学者还是高级研究人员，都能从中受益，实现从理论到实际应用的无缝连接。通过利用这个工具箱，用户可以在MATLAB的平台上实现高效、精确的机器人仿真和控制，推动科研和工业领域的技术创新。