旋风智能小车：巡线入库程序与控制实现

本资源是一份由雷刚在2006年3月25日编写的智能小车巡线入库演示程序，针对的是"旋风"系列的小车，主要目标是控制小车在装有路面传感器的环境中自动行驶并入库。程序使用了51单片机作为控制器，通过定义了一系列的输入输出引脚来控制小车的左右轮驱动（前进、后退）、红外传感器的发射和接收，以及LED灯的控制。 首先，程序引入了必要的头文件，如`reg51f.h`、`math.h`和`intrins.h`，这些库函数有助于处理数据类型定义、数学运算和延时操作。其中，`uchar`和`uint`分别代表无符号字符型和无符号整型，而`_Nop()`函数定义了一个空操作，可能用于程序的调试或优化。 程序中的`sbit`定义了控制小车运动的多个输入/输出引脚，例如`LeftW_F`和`LeftW_B`用于控制左轮的前进和后退，`RightW_F`和`RightW_B`控制右轮，红外传感器的发射信号通过`ir_send_forword_left`和`ir_send_forword_right`，接收信号则通过`ir_receive_forword`。路面传感器的状态分别通过`road_left`和`road_right`引脚读取。 程序还包含一个`codetable`数组，可能是用来处理路面传感器数据编码的，以及两个变量`count`和`datair_data_0`、`datair_data_1`，分别用于存储当前和上一次路面传感器的状态。`delay160us`和`delay80ms`函数用于实现程序中的延时操作，确保小车的运动响应速度适中。 小车的巡线入库策略依赖于路面传感器的反馈，当接收到红外信号的变化或路面状态变化时，程序会相应地调整小车的行驶方向和速度。通过编程逻辑，小车能够适应不同的地面环境，并尝试寻找正确的路径进入指定区域。这个程序设计的关键在于传感器的精确检测、适当的算法处理以及与硬件的交互，体现了基本的机器人控制原理和嵌入式系统编程技术。