Prescan教程：官方基础操作指南 - TIS传感器与ACC模型集成

Prescan教程是一份官方的基础教程，主要针对的是使用TIS（通用扫描传感器模型）进行高级驾驶辅助系统（Advanced Cruise Control，ACC）的模拟与编程。该教程详细介绍了如何在PreScan软件环境中集成和配置不同的传感器数据，以及如何连接这些数据流以实现ACC功能。 首先，教程指导用户了解TIS传感器的灵活性，它能够模拟雷达、激光雷达和超声波雷达，用于精确测量车辆周围环境，如距离、速度变化和方向角。用户需要在官方提供的示例实验（如ACC_ISO_test_001）中学习如何操作，例如从DemoExperiments文件夹下的ACC演示模型中复制ACC_Model模块至剪贴板（ctrl+c）。 接下来，用户需将自己的ACC实验项目中的mdl文件打开，通过粘贴功能（ctrl+v）将之前复制的ACC_Model模块导入到主机车模型中。这样，模型就能与实际车辆的行为进行交互。 在连接输入输出方面，教程列举了关键的接口关系： 1. Input1和Input2：来自路径跟踪器的油门和刹车信号。 2. Input3和Input4：来自SELF_Demux块的EGO车辆速度和偏航率。 3. Input5-10：TIS传感器1和2提供的范围、范围变化率和角度数据。 4. Input11：HeadWayTime，由用户定义的与前方车辆的预期时间差，通常设置为1.6秒。 5. Input12：Stop&Go功能所需的静止距离，即主机车在前方车辆静止时需要停止的距离，也由用户自定义。 通过这些步骤，用户可以学习如何将传感器数据与预设行为逻辑相结合，确保ACC系统的性能与安全。整个过程涉及了传感器模拟、模型移植和系统级的接口设计，是理解高级驾驶辅助系统开发和仿真技术的基础内容。通过实践这样的教程，开发者能提升对复杂自动驾驶系统工作原理的理解，并熟练掌握PreScan这款工具在实际项目中的应用。