Euroc MAV数据集：室内无人机的视觉惯性导航与精确3D重建

"Euroc飞行数据集.pdf" 是一个由苏黎世联邦理工学院ETH团队创建的用于室内多旋翼自主飞行器（MAV）视觉惯性导航算法开发与评估的数据集。该数据集包括了两个不同的场景：一个机器大厅和一个普通房间，分别针对不同环境条件下的飞行任务。 这个数据集的核心组成部分包括： 1. 双目VIO相机：使用全局快门的单色相机，工作频率为20Hz，与200Hz的IMU（惯性测量单元）进行了硬件同步。相机型号为MT9V034，IMU型号为ADIS16448。 2. VICON动作捕捉系统：提供了100Hz的高精度6D位姿测量，基于MAV上的反射标志（marker），提供毫米级的定位精度。 3. LEICA0传感器棱镜和Leica Nova MS50激光追踪器：激光追踪器通过棱镜（prism）以20Hz的帧率测量位置，提供毫米级别的精度，用于校准和验证飞行器的精确位置。 数据集分为两部分： - 第一部分是在工业环境中收集的，包含了激光追踪系统提供的毫米级精确位置地面真相，适用于视觉惯性定位算法的设计与评估。 - 第二部分则是在配备有动作捕捉系统的房间中记录的，主要关注精确的3D环境重建，包含了6D姿态地面真相和环境的详细3D扫描。 总共提供了11个不同的数据集，涵盖了从良好视觉条件下的慢速飞行到具有运动模糊和光照不佳的动态飞行情况，旨在让研究人员全面测试和评估他们的算法。每个数据集中都包含了原始传感器测量值，以及空间-时间同步的信息，为算法的开发提供了丰富的素材。 这些数据集的发布对于推进无人机自主导航、视觉惯性里程计（VIO）、SLAM（同时定位与建图）等领域的研究具有重要意义，为算法的开发和验证提供了实际飞行数据的支持。通过使用Euroc飞行数据集，开发者可以更准确地了解其算法在真实世界中的表现，从而优化性能并提高可靠性。