Mick小车控制板接口与功能详解

"Mick小车控制板使用说明书，涵盖了控制板的硬件资源，包括总线接口、外部IO扩展、状态指示以及对外供电情况，特别强调了458总线的功能复用。" 在本文中，我们将详细探讨Mick小车控制板的硬件设计和功能，这是一款用于ROS自主导航的小车。首先，让我们深入了解控制板的各个接口。 1.1 控制板接口 控制板提供了多种通信接口，以适应不同类型的传感器和设备。这些接口包括： - **总线接口**： - DBUS接口用于接收遥控器数据。 - 232接口与上位机（如ROS系统）进行通讯。 - CAN总线连接四个M3508电机，适用于高带宽、低延迟的通信。 - 485接口和UART3接口复用，可以扩展其他传感器模块。默认配置为485功能，若需切换到UART3，需调整硬件跳线。 - IIC接口连接MPU9250惯性测量单元，用于获取姿态和运动信息。 1.1.2 外部IO扩展 控制板还提供了隔离的输入和输出，增强系统的安全性： - **隔离输入**：4路，电压范围12-24V，用于连接各种传感器或开关信号。 - **隔离输出**：4路，可输出高阻态或GND，最大承受2A电流，适用于驱动小型设备或继电器。 1.1.3 状态指示 控制板上的3个LED指示灯显示程序运行状态，2路按键和4路拨码开关则用于调试和选择程序功能，便于用户交互和故障排查。 1.2 对外供电 控制板支持20-36VDC的输入电压，并能对外提供两路电源： - **DC5V 2.5A**：用于供电逻辑电路和其他低压设备。 - **DC12V 2.5A**：专为车载传感器供电，确保稳定的工作电压。 1.3 458总线功能复用 虽然文档中提到的“458总线”可能是笔误，但我们可以推测这里可能是指485总线的复用功能。485接口与UART3接口共享一组串口，用户可以通过硬件跳线选择使用哪种功能。 Mick小车控制板是一个功能强大的硬件平台，具备多种通信接口，能够灵活地与多种传感器和设备配合工作，同时提供必要的电源管理和状态指示，非常适合ROS自主导航系统的需求。通过开源代码和原理图，开发者可以更深入地理解和定制这个系统，以满足特定的应用场景。