VxWorks在AT91RM9200上的BSP定制实践

"本文主要介绍了如何将VxWorks操作系统移植到AT91RM9200这款基于ARM9核的芯片上，详细阐述了VxWorks的BSP定制过程及其重要性，以及VxWorks的引导流程。" VxWorks是一款广泛应用于嵌入式领域的实时操作系统，以其出色的性能、高度可裁剪性和强大的实时性著称，适用于各种高精度和实时性要求极高的场景，如通信、航空航天等。其核心特性之一是支持多种微处理器架构，包括PowerPC、X85、ARM和SPARC等。 BSP（板级支持包）在VxWorks中的角色至关重要，它是操作系统与硬件平台之间的桥梁。BSP包含了特定硬件平台所需的启动代码和设备驱动，负责初始化硬件、处理中断、管理时钟、内存映射以及内存分配等功能。编写BSP时，必须遵循VxWorks对BSP的规范，确保操作系统能够无缝对接底层硬件，实现系统的高效运行。 在将VxWorks移植到AT91RM9200芯片时，BSP的定制步骤主要包括以下几个方面： 1. **处理器初始化**：配置和初始化CPU寄存器，设置堆栈指针，确保处理器工作在正确的模式下。 2. **内存管理**：配置内存映射，设定RAM区域，确保VxWorks映像能正确加载和运行。 3. **中断处理**：建立中断向量表，定义中断服务函数，确保中断请求能被正确处理。 4. **设备驱动**：开发针对AT91RM9200特定外设的驱动程序，如串口、时钟、定时器等。 5. **启动代码**：编写ROM启动代码，用于加载VxWorks映像到RAM，并控制执行流程。 VxWorks的引导过程根据映像类型分为可加载映像、基于ROM的VxWorks映像和RoM驻留型映像三种。对于可加载映像，启动过程通常涉及ROM引导程序，它将VxWorks映像从非易失性存储器加载到RAM，并跳转到VxWorks的入口点开始执行。 在实际操作中，开发者需要根据AT91RM9200的数据手册详细理解其硬件特性，以便编写符合芯片需求的BSP。这通常涉及到与芯片相关的寄存器配置、中断控制器的设置、外设接口的初始化等。同时，为了保证VxWorks能正确识别和利用硬件资源，还需要编写或修改设备驱动程序，使其与AT91RM9200的外设兼容。 VxWorks在AT91RM9200上的移植和BSP定制是一项复杂而细致的工作，需要对VxWorks内核结构、硬件平台特性以及嵌入式系统开发有深入的理解。通过定制BSP，开发者可以充分利用AT91RM9200的硬件资源，构建出高效、稳定的嵌入式系统。