SRV1平台上的多机器人协同搜索技术研究

"基于SRV1平台的多机器人搜索研究" 本文主要探讨了在2011年利用SRV1(Surveyor Open Source Wireless Mobile Robot with Video)开源无线可移动机器人进行多机器人协同搜索的应用研究。SRV1机器人平台被选中是因为其开放源代码的特性，这使得开发者可以根据特定的需求进行二次开发，以适应危险环境下的搜索任务。 在当前的机器人研究领域，多机器人协作是一个重要的发展方向。这种协作能力不仅可以提高搜索效率，还能确保在复杂或危险环境中的任务完成度。通过将SRV1机器人升级为一个能够满足特定应用需求的平台，研究者旨在实现多个机器人同时工作，共同寻找和定位目标。 多机器人系统的关键在于有效的通信和协调机制。在这个项目中，SRV1机器人之间的无线通讯技术被优化，允许它们在搜索过程中实时交换信息，共享目标位置和环境数据。此外，每个机器人还配备了图像采集设备，用于捕获现场图像，这些图像数据对于远程操作员了解现场情况至关重要。 研究者张静、刘国涛、高强和庞毅在天津理工大学的自动化学院及天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室进行了这项工作。他们的研究不仅关注硬件的改进，还涉及软件算法的开发，包括路径规划、目标检测和避障策略。这些算法确保了机器人能够在未知环境中自主导航，并有效地协同工作。 文章详细讨论了如何通过编程和传感器集成来实现多机器人系统的协调，以及如何处理无线通讯中的干扰和延迟问题。通过实验和仿真，研究人员验证了所提出方法的有效性，展示了SRV1机器人在搜索任务中的合作能力。 该研究对机器人技术在危险环境搜索、灾难响应、安全监控等领域的应用具有重要意义。通过使用开源硬件和软件，该工作也促进了学术界和工业界的交流与合作，为未来多机器人系统的进一步发展提供了参考。 关键词：机器人，SRV1，无线通讯，多机器人协作，图像采集，路径规划，目标检测，避障 中国分类号：TP249 文献标识码：A doi：10.3969/j.issn.1673-095X.2011.04.013