Beckhoff PLC：CANOPEn设置详解与PDO传输类型

本文档主要介绍了贝克霍夫(Bechhoff)PLC在CANOpen通信协议中的应用，以EL6751为主站控制器进行讲解，并对比了不同类型的PDO (过程数据对象)传输模式。CANOpen是一种基于CAN（Controller Area Network）的现场总线标准，用于设备之间的实时数据交换。 1. 主站设置（以EL6751为例）: EL6751作为主站，负责发起数据通信并管理从站。其功能强大，支持快速设置CANOPEn配置，这对于工业自动化和控制系统设计至关重要。 2. CANOpen传输类型: PDO传输类型分为三种： - Event-driven/Eventtimer: 主动式传输，当事件发生（例如输入值变化）或事件定时器到期时，发送TxPDO（传出过程数据对象）。此外，Eventtimer还用于监视RxPDO的watchdog，确保数据的实时性。 - Polled (全CAN和BasicCAN): 消费者通过发送远程帧询问数据。全CAN提供即时响应，而BasicCAN则在接收到远程帧后生成报文，虽然速度较慢，但数据更新及时。 - Synchronized (Cyclic/Acyclic): 消费者发送同步帧，其中Acyclic Synchronous模式的RxPDO仅在接收到下一个SYNC（同步消息）后才会被评估，例如在目标位置控制中。Cyclic Synchronous模式下，TxPDO按固定周期发送，周期可以根据需求设置，如数字量输入的快速循环（n=1）与模拟量输入的慢速循环（n=10）。 3. PDO传输类型选择: - Transmission type 0: Acyclic Synchronous，适用于目标位置报文接收，只在接收到下一个SYNC后处理。发送方面，需同时满足事件触发条件。 - Transmission types 1-240: Cyclic Synchronous，TxPDO按照预定周期n发送，n取值范围1到240，可以根据应用调整循环频率。 理解并灵活运用这些PDO传输类型有助于优化工业自动化系统的性能，确保数据的可靠性和实时性。在实际操作中，选择合适的PDO类型取决于系统的需求，如实时响应速度、数据一致性以及资源分配等因素。掌握这些设置将对贝克霍夫PLC的用户和维护人员来说是一项关键技能。