详解OSTaskCreate源码与任务创建原理

1. OSTaskCreate()
    OSTaskCreate()建立一个新任务，可以在多任务环境启动之前，或者运行任务中建立任务。注意，ISR中禁止建立任务，一个任务必须为无限循环结构。    
    源代码如下：

#if OS_TASK_CREATE_EN > 0                    /* 条件编译，是否允许任务的创建               */
INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), /* 函数指针，void *pd为函数的参数             */
                     void *pdata,            /* 建立任务时，传递的参数                     */
                     OS_STK *ptos,           /* 指向堆栈任务栈顶的指针                     */
                     INT8U prio)             /* 任务优先级                                 */
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  /* Allocate storage for CPU status register   */
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
    OS_STK    *psp;
    INT8U      err; 

#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             /* 参数检查，优先级是否处于允许优先级之内     */
        return (OS_PRIO_INVALID);
    }
#endif
    OS_ENTER_CRITICAL();                     /* 关中断                                     */ 
    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* 判断任务的优先级是否存在，如不存在，设置任 */
        OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    /* 务优先级为1设置优先级后，就可以开中断了，  */
                                             /* 不用担心冲突，因为该优先级已经被占了       */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0);    
                                    /* 初始化堆栈，此函数与具体的硬件有关，OS_CPU_C.C      */
        err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0); /* 详见此函数的说明  */
        if (err == OS_NO_ERR) {