ABB机器人编程教程：MoveL, MoveJ, MoveC指令详解

"ABB机器人指令教程提供了关于ABB机器人基本运动指令的详细讲解，包括MoveL、MoveJ和MoveC等，涉及目标位置、运行速度、转弯区尺寸和工具中心点等参数设定，以及协作运动、时间定义和工件坐标系统的应用。教程中还通过实例解释了如何使用Offs()和RelTool()等函数来实现特定的运动路径规划。" 在ABB机器人的编程中，基本运动指令是至关重要的，它们允许机器人按照预设的路径进行运动。本教程重点介绍了三种基本运动指令：MoveL（直线运动）、MoveJ（转轴运动）和MoveC（圆周运动）。每种运动指令都需要指定目标位置，这通常是一个`robotarget`数据类型，包含了机器人关节的坐标值。 MoveL指令用于直线运动，例如`MoveL p1, v100, z10, tool1;`表示机器人将从当前位置沿直线移动到点p1，速度为100mm/s，转弯区尺寸为100mm，使用tool1作为工具中心点。而MoveJ则用于不经过连续线性段的多轴运动。 MoveC指令是圆周运动，它在两个目标点之间进行平滑的弧形过渡。如`MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;`，机器人会从p1点通过一个圆弧过渡到p2点，其余参数含义同MoveL。 在使用这些指令时，可以通过参变量来调整运动特性。例如，`\Conc`开关允许实现协作运动，使得机器人在到达目标点之前就开始执行下一个指令。`\T`用于定义运动所需的时间，从而间接设定速度。`\Z`定义了转弯区尺寸，影响机器人的急弯性能。`\Wobj`则可以设置工件坐标系统，使机器人运动相对于工件而不是世界坐标进行。 教程还提到了两种函数：Offs()和RelTool()。Offs()函数用于计算相对于给定点的偏移位置，如`Offs(p1,100,50,0)`表示p1点在X轴方向上100mm，Y轴方向上50mm的位置。RelTool()函数则允许在工具坐标系内定义偏移，例如`RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)`不仅指定XYZ偏移，还包含了旋转角度RX、RY和RZ。 通过深入学习这些基本运动指令和相关函数，用户能够灵活地编写ABB机器人的控制程序，实现精准的机器人运动路径规划，以适应各种自动化作业场景。